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原文传递一种基于永磁可变吸附力的爬壁机器人驱动模块

专利名称：	一种基于永磁可变吸附力的爬壁机器人驱动模块
摘要：	本发明提供了一种基于永磁可变吸附力的爬壁机器人驱动模块，驱动模块骨架的前后两端均设有转轴和顶紧螺栓，且驱动模块骨架可以绕转轴旋转；驱动模块骨架上设有可旋转的前、后皮带轮，皮带张紧于前、后皮带轮上，马达和编码器均连接前皮带轮；驱动模块骨架的底层镶嵌永磁体，永磁体固定于磁体固定和调节模块上，磁体固定和调节模块镶嵌于驱动模块骨架的上层，且磁体固定和调节模块与驱动模块骨架的距离可以调节。本发明依靠磁吸力使爬壁机器人牢固吸附于发电机定子膛内，并驱动机器人爬行；通过调节相邻磁体的磁极方向和磁体与发电机定子膛齿顶的间距来调节吸附力的大小，保证机器人在定子膛内各个方位运行时不掉下来，且爬行灵活性强。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	上海;31
申请人：	上海电气电站设备有限公司
发明人：	唐强;周游游;顾春雷;金子纯;陈小宝;舒武庆
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-21T00:00:00+0800
发布日期：	2019-04-26T00:00:00+0800
申请号：	CN201811568841.7
公开号：	CN109677496A
代理机构：	上海申汇专利代理有限公司
代理人：	翁若莹;吴小丽
分类号：	B62D57/024(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	201100 上海市闵行区莘庄工业区金都路3669号3幢
主权项：	1.一种基于永磁可变吸附力的爬壁机器人驱动模块，其特征在于：包括驱动模块骨架(8)，驱动模块骨架(8)的前后两端均设有转轴(20)和顶紧螺栓(24)，且驱动模块骨架(8)可以绕转轴(20)旋转；驱动模块骨架(8)上设有可旋转的前皮带轮(14)和后皮带轮(25)，皮带(28)张紧于前皮带轮(14)和后皮带轮(25)上，马达(16)和编码器(9)均连接前皮带轮(14)；驱动模块骨架(8)的底层镶嵌永磁体(21)，永磁体(21)固定于磁体固定和调节模块(211)上，磁体固定和调节模块(211)镶嵌于驱动模块骨架(8)的上层，且磁体固定和调节模块(211)与驱动模块骨架(8)的距离可以调节。 2.如权利要求1所述的一种基于永磁可变吸附力的爬壁机器人驱动模块，其特征在于：所述驱动模块骨架(8)通过前、后两个转轴(20)插入爬壁机器人的相邻装配部件中，根据发电机定子膛内曲率调节驱动模块骨架(8)绕转轴(20)旋转的弧度，待弧度确定后，使用顶紧螺栓(24)将驱动模块骨架(8)与爬壁机器人的装配部件顶紧，使驱动模块骨架(8)的弧度不变。 3.如权利要求2所述的一种基于永磁可变吸附力的爬壁机器人驱动模块，其特征在于：所述转轴(20)嵌入驱动模块骨架(8)中，通过销子(14)将转轴(20)与驱动模块骨架(8)紧固。 4.如权利要求1所述的一种基于永磁可变吸附力的爬壁机器人驱动模块，其特征在于：所述驱动模块骨架(8)中间设有镂空部分，前皮带轮(14)和后皮带轮(25)通过轴承(13)和轴可旋转地设于镂空部分内的两端。 5.如权利要求4所述的一种基于永磁可变吸附力的爬壁机器人驱动模块，其特征在于：所述轴承(13)两侧均设有止动垫圈(12)和挡圈(26)，止动垫圈(12)和挡圈(26)用于固定轴承(13)，保证前后两个轴承(13)的同心度。 6.如权利要求4所述的一种基于永磁可变吸附力的爬壁机器人驱动模块，其特征在于：所述前皮带轮(14)使用的是“D”型中空圆轴(15)，所述马达(16)的轴插入前皮带轮(14)一侧的“D”型中空圆轴(15)内，所述编码器(9)的轴插入前皮带轮(14)另一侧的“D”型中空圆轴(15)内，所述马达(16)和编码器(9)均固定于驱动模块骨架(8)上；所述后皮带轮(25)使用的是带螺纹孔的两端为方形的实心轴(27)，所述螺纹孔内设有螺栓。 7.如权利要求1所述的一种基于永磁可变吸附力的爬壁机器人驱动模块，其特征在于：所述马达(16)外部设有马达保护罩(17)。 8.如权利要求1所述的一种基于永磁可变吸附力的爬壁机器人驱动模块，其特征在于：所述磁体固定和调节模块(211)通过螺栓(17)镶嵌在驱动模块骨架(8)的中部上层，所述螺栓(17)插入磁体固定和调节模块(211)上的带有螺纹的安装固定孔内，通过调节螺栓(17)插入的深度调节磁体固定和调节模块(211)距驱动模块骨架(8)的距离，进而调节永磁体(21)距吸附面的间距，从而起到调节吸附力大小的作用。 9.如权利要求1所述的一种基于永磁可变吸附力的爬壁机器人驱动模块，其特征在于：所述磁体固定和调节模块(211)使用磁屏蔽材质制作，所述驱动模块骨架(8)上镶嵌永磁体(21)的四周涂有磁屏蔽材料。 10.如权利要求1所述的一种基于永磁可变吸附力的爬壁机器人驱动模块，其特征在于：所述驱动模块骨架(8)底部设有使用耐磨材料制作的封盖板(19)。
所属类别：	发明专利