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原文传递一种三自由度仿生跳跃机械腿

专利名称：	一种三自由度仿生跳跃机械腿
摘要：	本发明公开了一种三自由度仿生跳跃机械腿，属于仿生机械人领域。它包括脚掌、机械小腿、机械大腿和躯体，此外还包括复合踝关节，复合膝关节和复合髋关节；每个关节均包括关节本体、关节动力装置和关节能储存机构，踝动力装置与膝动力装置、髋动力装置结构相同，均包括双程记忆材料和加热元件；踝关节能储存机构与膝关节能储存机构、髋关节能储存机构结构相同，均包括弹性储存元件、装设于凸台A上的热粘结涂层A、装设于凸台B上的热粘结涂层B，凸台A与凸台B由压电材料组成，热粘结涂层A与热粘结涂层B内部设有用于加热的电阻丝。本发明是一种结构简单、依靠记忆材料驱动关节运动、三自由度仿生跳跃机械腿。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	常州大学
发明人：	班书昊;李晓艳;徐然
专利状态：	有效
申请号：	CN201811000292.3
公开号：	CN109109997A
分类号：	B62D57/032(2006.01)I;B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	213164 江苏省常州市武进区滆湖路21号
主权项：	1.一种三自由度仿生跳跃机械腿，包括脚掌(1)、机械小腿(2)、机械大腿(3)和躯体(4)，此外还包括装设于所述脚掌(1)与机械小腿(2)之间的复合踝关节(5)，装设于所述机械小腿(2)与所述机械大腿(3)之间的复合膝关节(6)，以及装设于所述机械大腿(3)与所述躯体(4)之间的复合髋关节(7)；其特征在于：所述复合踝关节(5)包括踝关节本体、踝动力装置和踝关节能储存机构(52)；所述复合膝关节(6)包括膝关节本体、膝动力装置和膝关节能储存机构；所述复合髋关节(7)包括髋关节本体、髋动力装置和髋关节能储存机构(72)；所述踝关节本体、所述膝关节本体与所述髋关节本体均为铰链；所述踝动力装置与所述膝动力装置、所述髋动力装置结构相同，均包括双程记忆材料(611)和加热元件(612)；所述踝关节能储存机构(52)与所述膝关节能储存机构、所述髋关节能储存机构(72)结构相同，均包括弹性储存元件(621)、装设于凸台A(624)上的热粘结涂层A(622)、装设于凸台B(625)上的热粘结涂层B(623)，所述凸台A(624)与所述凸台B(625)由压电材料组成，所述热粘结涂层A(622)与所述热粘结涂层B(623)内部设有用于加热的电阻丝。
所属类别：	发明专利