原文传递
一种自主移动售货车及其避障方法
| 专利名称： | 一种自主移动售货车及其避障方法 |
| 摘要： | 一种自主移动售货车及其避障方法，该方法包括：获取视觉传感器的视觉数据、毫米波雷达数据和超声波雷达数据；将视觉数据中的障碍物位置转换到毫米波雷达坐标系，与毫米波雷达数据进行数据融合，得到第一融合数据；将毫米波雷达数据与超声波雷达数据进行数据融合，得到第二融合数据；根据第一融合数据和第二融合数据，输出减速停车信号或立即停车信号。由于本申请利用不同传感器的特性分别采集不同距离内的障碍物信息，通过多传感器数据融合，设计减速区域和危险区域，在不同的区域利用不同数据进行决策，使得避障更有效。同时，由于在危险区域采取了立即停车的方式，大幅增加自主移动售货车的安全性，可在紧急情况下避免碰撞的发生。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 广东;44 |
| 申请人： | 深圳普思英察科技有限公司 |
| 发明人： | 袁理;刘文博;刘少山 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请号： | CN201811031983.X |
| 公开号： | CN109131279A |
| 代理机构： | 深圳市朝闻专利代理事务所(普通合伙) 44454 |
| 代理人： | 罗仲辉 |
| 分类号： | B60T7/22(2006.01)I;B;B60;B60T;B60T7 |
| 申请人地址： | 518000 广东省深圳市南山区粤海街道科技园中区科苑路15号科兴科学园A栋4单元8层05号单位 |
| 主权项： | 1.一种自主移动售货车避障方法,其特征在于包括：数据获取步骤，获取视觉传感器的视觉数据、毫米波雷达数据和超声波雷达数据；数据处理步骤，将视觉数据中的障碍物位置转换到毫米波雷达坐标系，与毫米波雷达数据进行数据融合，得到第一融合数据；将毫米波雷达数据与超声波雷达数据进行数据融合，得到第二融合数据；控制步骤，根据第一融合数据判断障碍物是否处于预设的减速区域内，若是，输出减速停车信号；根据第二融合数据判断障碍物是否处于预设的危险区域内，若是，输出立即停车信号。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
检索历史
应用推荐
