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原文传递汽车及其避障控制方法

专利名称：	汽车及其避障控制方法
摘要：	本发明提出了一种汽车及其避障控制方法，其中，汽车上设置有激光探测装置，方法包括以下步骤：获取汽车前方的路况信息；根据路况信息判断在汽车前方预设距离内是否有车辆；如果在汽车前方预设距离内没有车辆，则控制汽车开启激光测障功能；在汽车开启激光测障功能后，通过激光探测装置实时检测汽车前方的路障信息；根据路障信息对汽车进行避障控制。该汽车的避障控制方法，能够精确判断障碍物，以便于控制汽车更正确地前行越障，提高行车效率，进而避免了不必要的停车。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	比亚迪股份有限公司
发明人：	江长堆
专利状态：	有效
申请日期：	2018-03-30T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-11T00:00:00+0800
申请号：	CN201810277581.1
公开号：	CN110316187A
代理机构：	北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	张润
分类号：	B60W30/095(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	518118 广东省深圳市坪山新区比亚迪路3009号
主权项：	1.一种汽车的避障控制方法，其特征在于，所述汽车上设置有激光探测装置，所述方法包括以下步骤：获取所述汽车前方的路况信息；根据所述路况信息判断在所述汽车前方预设距离内是否有车辆；如果在所述汽车前方预设距离内没有车辆，则控制所述汽车开启激光测障功能；在所述汽车开启所述激光测障功能后，通过所述激光探测装置实时检测所述汽车前方的路障信息；根据所述路障信息对所述汽车进行避障控制。 2.如权利要求1所述的汽车的避障控制方法，其特征在于，所述激光探测装置包括至少一个激光探测器，所述激光探测器用于检测所述汽车前方预设距离内的故障信息。 3.如权利要求2所述的汽车的避障控制方法，其特征在于，所述激光探测装置包括三个激光探测器，分别为第一激光探测器、第二激光探测器和第三激光探测器，其中，所述第一激光探测器和所述第三激光探测器分别用于检测所述汽车的两侧车轮前方预设距离内的路障信息，所述第二激光探测器用于检测所述汽车的车底前方预设距离内的路障信息。 4.如权利要求3所述的汽车的避障控制方法，其特征在于，所述第一激光探测器、所述第二激光探测器和所述第三激光探测器分别发出的激光照射到路面并反射到对应激光探测器的接收器的时间，分别记为T1、T2、T3，其中，所述根据所述路障信息对所述汽车进行避障控制，包括：根据T1、T2、T3对所述汽车进行控制。 5.如权利要求4所述的汽车的避障控制方法，其特征在于，当所述第一激光探测器、所述第二激光探测器和所述第三激光探测器发出的激光的发射高度和发射角度均相同时，所述根据T1、T2、T3对所述汽车进行避障控制，包括：根据T1、T2、T3、T0之间的关系和H0、A0、B0对所述汽车进行控制，其中，T0为激光探测器发出的激光照射到平整路面后反射到对应接收器所用的时间，H0为激光探测器发出的激光照射到所述汽车车底所能通过的最高凸障碍物后反射到对应接收器所用的时间与T0之间的差值的绝对值，A0为激光探测器发出的激光照射到所述汽车车轮所能通过的最高凸障碍物后反射到对应接收器所用的时间与T0之间的差值的绝对值，B0为激光探测器发出的激光照射到所述汽车车轮所能通过的最低凹障碍物后反射到对应接收器所用的时间与T0之间的差值的绝对值。 6.如权利要求5所述的汽车的避障控制方法，其特征在于，当T1、T2、T3均小于T0时，如果T0-T1≥A0、T0-T2≥H0且T0-T3≥A0，则判断min(H0，A0)≤T0-T1＝T0-T2＝T0-T3＜K0，且持续时间大于预设时间t0是否成立，如果是则控制所述汽车直行，如果否，则进一步判断A0≤T0-T1＝T0-T3＜K0，T0-T1＞T0-T2，且持续时间大于t0是否成立，如果是则控制所述汽车直行，如果否，则控制所述汽车变道，其中，K0为激光照射到汽车行驶可允许的最大坡度后发射到对应接收器所用的时间与T0之间的差值的绝对值；如果T0-T1≥A0、T0-T3≥A0、T0-T2≥H0中的两个成立，则进一步判断A0≤T0-T1＝T0-T3＜K0，T0-T1＞T0-T2，且持续时间大于t0是否成立，如果是则控制所述汽车直行，如果否，则控制所述汽车变道；如果T0-T1≥A0、T0-T3≥A0、T0-T2≥H0中的一个成立，则控制所述汽车变道；如果T0-T1＜A0、T0-T3＜A0、T0-T2＜H0，则控制所述汽车直行。 7.如权利要求5所述的汽车的避障控制方法，其特征在于，当T1、T2、T3均大于T0时，如果T1-T0＜B0且T3-T0＜B0，则控制所述汽车直行；如果T1-T0≥B0和/或T3-T0≥B0，则控制所述汽车变道。 8.如权利要求5所述的汽车的避障控制方法，其特征在于，当T1、T2、T3中的两个小于T0时，如果T1＜T0、T2＜T0、T3＞T0且T0-T2≥H0和/或T0-T1≥A0和/或T3-T0≥B0，或者，T1＞T0、T2＜T0、T3＜T0且T1-T0≥B0和/或T0-T2≥H0和/或T0-T3≥A0，则控制所述汽车变道；如果T1＜T0、T2＜T0、T3＞T0且T0-T1＜A0、T0-T2＜H0、T3-T0＜B0，或者，T1＞T0、T2＜T0、T3＜T0且T1-T0＜B0、T0-T2＜H0、T0-T3＜A0，则控制所述汽车直行；如果T1＜T0、T2＞T0、T3＜T0且T0-T1≥A0和/或T0-T3≥A0，则控制所述汽车变道；如果T1＜T0、T2＞T0、T3＜T0且T0-T1＜A0、T0-T3＜A0，则控制所述汽车直行。 9.如权利要求5所述的汽车的避障控制方法，其特征在于，当T1、T2、T3中的两个等于T0时，如果T1＝T0、T2＜T0、T3＝T0，且T0-T2≥H0，则控制所述汽车变道；如果T1＝T0、T2＜T0、T3＝T0，且T0-T2＜H0，则控制所述汽车直行；如果T1＝T0、T2＞T0、T3＝T0，则控制所述汽车直行；如果T1＝T0、T2＝T0、T3＜T0且T0-T3≥A0，或者，T1＜T0、T2＝T0、T3＝T0且T0-T1≥A0，则控制所述汽车变道；如果T1＝T0、T2＝T0、T3＜T0且T0-T3＜A0，或者，T1＜T0、T2＝T0、T3＝T0且T0-T1＜A0，则控制所述汽车直行；如果T1＝T0、T2＝T0、T3＞T0且T3-T0≥B0，或者，T1＞T0、T2＝T0、T3＝T0且T1-T0≥B0，则控制所述汽车变道；如果T1＝T0、T2＝T0、T3＞T0且T3-T0＜B0，或者，T1＞T0、T2＝T0、T3＝T0且T1-T0＜B0，则控制所述汽车直行。 10.如权利要求5所述的汽车的避障控制方法，其特征在于，当T1、T2、T3中的两个大于T0时，如果T1＞T0、T2＜T0、T3＞T0且T1-T0≥B0和/或T0-T2≥H0和/或T3-T0≥B0，则控制所述汽车变道；如果T1＞T0、T2＜T0、T3＞T0且T1-T0＜B0、T0-T2＜H0、T3-T0＜B0，则控制所述汽车直行；如果T1＞T0、T2＞T0、T3＜T0且T1-T0≥B0和/或T0-T3≥A0，或者，T1＜T0、T2＞T0、T3＞T0且T0-T1≥A0和/或T3-T0≥B0，则控制所述汽车变道；如果T1＞T0、T2＞T0、T3＜T0且T1-T0＜B0、T0-T3＜A0，或者，T1＜T0、T2＞T0、T3＞T0且T0-T1＜A0、T3-T0＜B0，则控制所述汽车直行。 11.如权利要求5所述的汽车的避障控制方法，其特征在于，当T1、T2、T3中一个大于T0、一个等于T0、一个小于T0时，如果T1＞T0、T2＝T0、T3＜T0且T1-T0≥B0和/或T0-T3≥A0，或者，T1＜T0、T2＝T0、T3＞T0且T3-T0≥B0和/或T0-T1≥A0，则控制所述汽车变道；如果T1＞T0、T2＝T0、T3＜T0且T1-T0＜B0、T0-T3＜A0，或者，T1＜T0、T2＝T0、T3＞T0且T3-T0＜B0、T0-T1＜A0，则控制所述汽车直行；如果T1＞T0、T2＜T0、T3＝T0且T1-T0≥B0和/或T0-T2≥H0，或者，T1＝T0、T2＜T0、T3＞T0且T3-T0≥B0和/或T0-T2≥H0，则控制所述汽车变道；如果T1＞T0、T2＜T0、T3＝T0且T1-T0＜B0、T0-T2＜H0，或者，T1＝T0、T2＜T0、T3＞T0且T3-T0＜B0、T0-T2＜H0，则控制所述汽车直行；如果T1＜T0、T2＞T0、T3＝T0且T0-T1≥A0，或者，T1＝T0、T2＞T0、T3＜T0且T0-T3≥A0，则控制所述汽车变道；如果T1＜T0、T2＞T0、T3＝T0且T0-T1＜A0，或者，T1＝T0、T2＞T0、T3＜T0且T0-T3＜A0，则控制所述汽车直行。 12.如权利要求3所述的汽车的避障控制方法，其特征在于，所述第一激光探测器、所述第二激光探测器和所述第三激光探测器均发出至少两股平行激光。 13.如权利要求2所述的汽车的避障控制方法，其特征在于，所述激光探测装置包括一个激光探测器，所述激光探测器用于检测所述汽车的两侧车轮和车底前方预设距离内的路障信息。 14.如权利要求13所述的汽车的避障控制方法，其特征在于，所述激光探测器发出的激光分别照射到所处汽车的第一侧车轮、车底和第二侧车轮前方路面并反射到所述激光探测器的接收器的时间，分别记为t1、t2、t3，其中，所述根据所述路障信息对所述汽车进行避障控制，包括：根据t1、t2、t3对所述汽车进行控制。 15.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-14中任一项所述的汽车的避障控制方法。 16.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1-14中任一项所述的汽车的避障控制方法。 17.一种汽车，其特征在于，包括激光探测装置和如权利要求16所述的计算机设备。
所属类别：	发明专利