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原文传递汽车避障的控制方法、装置以及汽车

专利名称：	汽车避障的控制方法、装置以及汽车
摘要：	本发明公开了一种汽车避障的控制方法、装置以及汽车，其中，方法包括：探测汽车与障碍物的实时相对距离；判断所述实时相对距离是否达到预设风险等级；若是，则向EPS发送转向间隙调整信号，以供EPS根据所述转向间隙调整信号进行间隙调整处理；其中，所述间隙调整信号包括调整的转角大小以及转角方向；在间隙调整处理完成后，控制汽车避开障碍物。本发明方案，当遇到紧急情况时，在进行避障之前，通过进行间隙调整处理，以减少正常避障过程中的转向空行程，使后续的避障过程灵敏、有效；相较于现有技术中直接采用避障处理措施进行避障的方式，本申请方案可以降低碰撞风险。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江西;36
申请人：	爱驰汽车有限公司
发明人：	李史欢
专利状态：	有效
申请日期：	2019-01-30T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-21T00:00:00+0800
申请号：	CN201910091562.4
公开号：	CN109774710A
代理机构：	北京市浩天知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	宋菲;刘云贵
分类号：	B60W30/09(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	334000 江西省上饶市经济技术开发区兴园西大道
主权项：	1.一种汽车避障的控制方法，其特征在于，包括：探测汽车与障碍物的实时相对距离；判断所述实时相对距离是否达到预设风险等级；若是，则向EPS发送转向间隙调整信号，以供EPS根据所述转向间隙调整信号进行间隙调整处理；其中，所述间隙调整信号包括调整的转角大小以及转角方向；在间隙调整处理完成后，控制汽车避开障碍物。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述判断所述实时相对距离是否达到预设风险等级之前，所述方法还包括：确定汽车与障碍物的相对距离门限值；所述判断所述实时相对距离是否达到预设风险等级具体为：判断所述实时相对距离与相对距离门限值的大小是否满足预设条件，若是，则判定所述实时相对距离达到预设风险等级。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定汽车与障碍物的相对距离门限值进一步包括：根据汽车和障碍物的实时运动参数以及制动响应延迟时间确定汽车与障碍物的相对距离门限值。 4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述探测汽车与障碍物的实时相对距离具体为：利用自动驾驶控制器的感知传感器探测汽车与障碍物的实时相对距离。 5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述向EPS发送转向间隙调整信号进一步包括：利用自动驾驶控制器的感知传感器探测汽车两侧的可行驶区域，根据探测结果确定转角方向；以及，根据感知传感器探测出的可行驶区域的确定性概率确定转角大小；向EPS发送包括所述转角大小和转角方向的转向间隙调整信号。 6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述感知传感器包括激光雷达、毫米波雷达以及视觉传感器；所述激光雷达、毫米波雷达以及视觉传感器探测出的可行驶区域的确定性概率分别为P(L)、P(R)以及P(V)；所述根据感知传感器探测出的可行驶区域的确定性概率确定转角大小进一步包括：当P(L)P(R)P(V)大于第一概率阈值时，和/或，当P(L)大于第二概率阈值时，确定转角大小为第一转角；和/或，当P(R)P(V)大于第三概率阈值时，确定转角大小为第二转角；其中，所述第一转角大于第二转角。 7.一种汽车避障的控制装置，其特征在于，包括：探测模块，适于探测汽车与障碍物的实时相对距离；判断模块，适于判断所述实时相对距离是否达到预设风险等级；间隙调整模块，适于在判定出实时相对距离达到预设风险等级时，向EPS发送转向间隙调整信号，以供EPS根据所述转向间隙调整信号进行间隙调整处理；其中，所述间隙调整信号包括调整的转角大小以及转角方向；避障模块，适于在间隙调整处理完成后，控制汽车避开障碍物。 8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：确定模块，适于确定汽车与障碍物的相对距离门限值；所述判断模块进一步适于：判断所述实时相对距离与相对距离门限值的大小是否满足预设条件，若是，则判定所述实时相对距离达到预设风险等级。 9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述确定模块进一步适于：根据汽车和障碍物的实时运动参数以及制动响应延迟时间确定汽车与障碍物的相对距离门限值。 10.根据权利要求7-9任一项所述的装置，其特征在于，所述探测模块进一步适于：利用自动驾驶控制器的感知传感器探测汽车与障碍物的实时相对距离。 11.根据权利要求7-10任一项所述的装置，其特征在于，所述间隙调整模块进一步适于：利用自动驾驶控制器的感知传感器探测汽车两侧的可行驶区域，根据探测结果确定转角方向；以及，根据感知传感器探测出的可行驶区域的确定性概率确定转角大小；向EPS发送包括所述转角大小和转角方向的转向间隙调整信号。 12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述感知传感器包括激光雷达、毫米波雷达以及视觉传感器；所述激光雷达、毫米波雷达以及视觉传感器探测出的可行驶区域的确定性概率分别为P(L)、P(R)以及P(V)；所述间隙调整模块进一步适于：当P(L)P(R)P(V)大于第一概率阈值时，和/或，当P(L)大于第二概率阈值时，确定转角大小为第一转角；和/或，当P(R)P(V)大于第三概率阈值时，确定转角大小为第二转角；其中，所述第一转角大于第二转角。 13.一种汽车，其特征在于，包括权利要求7-12任一项所述的汽车避障的控制装置。 14.一种计算设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如权利要求1-6中任一项所述的汽车避障的控制方法对应的操作。 15.一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如权利要求1-6中任一项所述的汽车避障的控制方法对应的操作。
所属类别：	发明专利