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一种用于轮边电机驱动车辆差动转向的控制系统及方法
| 专利名称： | 一种用于轮边电机驱动车辆差动转向的控制系统及方法 |
| 摘要： | 本发明涉及一种用于轮边电机驱动车辆差动转向的控制系统及方法，该系统包括：驾驶员意图识别模块(1)：用于识别驾驶员意图，获取驾驶员当前的期望纵向力和期望横摆角速度；侧向运动跟踪模块(2)：用于根据期望横摆角速度以及当前车辆运动状态参数获取实现差动转向所需的横摆力矩；转矩分配模块(3)：用于根据期望纵向力以及实现差动转向所需的横摆力矩对内侧电机和外侧电机进行转矩分配，同时向内侧电机和外侧电机发出电机控制信号。与现有技术相比，本发明所需传感器少、控制鲁棒性高、应用范围广。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 上海;31 |
| 申请人： | 同济大学 |
| 发明人： | 熊璐;高乐天;章仁燮;蒙昊蓝;金达;余卓平 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请号： | CN201811145251.3 |
| 公开号： | CN109177746A |
| 代理机构： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 |
| 代理人： | 丁云 |
| 分类号： | B60L15/20(2006.01)I;B;B60;B60L;B60L15 |
| 申请人地址： | 200092 上海市杨浦区四平路1239号 |
| 主权项： | 1.一种用于轮边电机驱动车辆差动转向的控制系统，其特征在于，该系统包括：驾驶员意图识别模块(1)：用于识别驾驶员意图，获取驾驶员当前的期望纵向力和期望横摆角速度；侧向运动跟踪模块(2)：用于根据期望横摆角速度以及当前车辆运动状态参数获取实现差动转向所需的横摆力矩；转矩分配模块(3)：用于根据期望纵向力以及实现差动转向所需的横摆力矩对内侧电机和外侧电机进行转矩分配，同时向内侧电机和外侧电机发出电机控制信号。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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