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一种基于多尺度轮廓直角检测的拆垛方法
| 专利名称： | 一种基于多尺度轮廓直角检测的拆垛方法 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于多尺度轮廓直角检测的拆垛方法，该基于多尺度轮廓直角检测的拆垛方法包括：步骤S1，提取图像中的sku集合的外轮廓；步骤S2，通过在外轮廓中寻找精确直角点，并从精确直角点中选取凸点作为最优抓取点；步骤S3，根据最优抓取点，确定抓取点方向，从而对商品进行拆垛。本发明通过利用物流商品边缘的直角为特征先验，通过在物体轮廓中寻找直角点，从直角点中寻找最优的凸直角点作为最优抓取直角点，最后确定抓取点的方向，从而其通过利用无纹理方形物品的边缘具有直角这一单一而稳定的特征，通过轮廓直角检测为机械臂提供拆垛抓取点，稳定性较好。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 浙江;33 |
| 申请人： | 杭州灵西机器人智能科技有限公司 |
| 发明人： | 丁丁;黄伟波 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请号： | CN201810596674.0 |
| 公开号： | CN109205327A |
| 代理机构： | 广州市越秀区哲力专利商标事务所(普通合伙) 44288 |
| 代理人： | 胡拥军;糜婧 |
| 分类号： | B65G59/00(2006.01)I;B;B65;B65G;B65G59 |
| 申请人地址： | 310000 浙江省杭州市余杭区余杭街道文一西路1818-2号8幢307室 |
| 主权项： | 1.一种基于多尺度轮廓直角检测的拆垛方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1，提取图像中的sku集合的外轮廓；步骤S2，通过在所述外轮廓中寻找精确直角点，并从精确直角点中选取凸点作为最优抓取点；步骤S3，根据所述最优抓取点，确定抓取点方向，从而对商品进行拆垛。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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