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一种四轮毂电机驱动车辆转向的控制方法
| 专利名称： | 一种四轮毂电机驱动车辆转向的控制方法 |
| 摘要： | 本发明公开了一种四轮毂电机驱动车辆转向的控制方法，包括：获取驾驶员输入信号和车辆实际动力信息；计算期望车辆质心侧偏角、期望车辆横摆角速度和期望车速；计算质心侧偏角偏差、横摆角速度偏差和车速偏差；依据质心侧偏角偏差、横摆角速度偏差和车速偏差，采用PID控制算法和模糊PID控制算法，生成虚拟控制指令；建立车辆轮胎附着利用率目标函数和车辆能量消耗目标函数；依据虚拟控制指令和目标函数建立第一层转矩分配优化函数和第二层转矩分配优化函数；利用两层转矩分配优化函数为四个轮毂电机进行转矩分配，以控制车辆转向。本发明能够在保证四轮毂电机驱动车辆稳定转向的同时，最大限度的减少转向过程中的能量消耗。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 北京;11 |
| 申请人： | 北京理工大学 |
| 发明人： | 翟丽;侯如非 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请号： | CN201811176486.9 |
| 公开号： | CN109263716A |
| 分类号： | B62D6/00(2006.01)I;B;B62;B62D;B62D6 |
| 申请人地址： | 100081 北京市海淀区中关村南大街5号 |
| 主权项： | 1.一种四轮毂电机驱动车辆转向的控制方法，其特征在于，包括：获取驾驶员输入信号和车辆实际动力信息；所述驾驶员输入信号包括加速度踏板信号、制动踏板信号和方向盘转角信号；所述车辆实际动力信息包括车辆实际质心侧偏角、车辆实际横摆角速度和实际车速；依据所述驾驶员输入信号和所述车辆实际动力信息，得到期望车辆质心侧偏角、期望车辆横摆角速度和期望车速；依据所述车辆实际质心侧偏角、所述车辆实际横摆角速度、所述实际车速、所述期望车辆质心侧偏角、所述期望车辆横摆角速度和所述期望车速，计算质心侧偏角偏差、横摆角速度偏差和车速偏差；依据所述质心侧偏角偏差、所述横摆角速度偏差和所述车速偏差，采用PID控制算法和模糊PID控制算法，生成虚拟控制指令；所述虚拟控制指令包括基准横摆力矩和基准牵引力；建立车辆轮胎附着利用率目标函数和车辆能量消耗目标函数；依据所述虚拟控制指令、所述车辆轮胎附着利用率目标函数和所述车辆能量消耗目标函数建立第一层转矩分配优化函数和第二层转矩分配优化函数；所述第一层转矩分配优化函数用于反应车辆转向的稳定性和车辆转向的能量消耗；所述第二层转矩分配优化函数用于反应车辆转向的稳定性、车辆转向的能量消耗和满足所述虚拟控制指令的程度；利用所述第一层转矩分配优化函数和所述第二层转矩分配优化函数为四个轮毂电机进行转矩分配，以控制所述车辆转向。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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