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一种四轮毂电机分布式驱动车辆原地转向的方法
| 专利名称： | 一种四轮毂电机分布式驱动车辆原地转向的方法 |
| 摘要： | 本发明公开了一种四轮毂电机分布式驱动车辆原地转向的方法，本发明适用于四轮毂电机分布式驱动的车辆。根据四个车轮的转速大小，分别对四轮的驱动转矩进行分配，以使得驱动轮产生驱动力以克服地面对车轮的纵向力和横向力产生的阻碍车辆旋转的阻力矩，使车轮按照期望的转速转动，从而使车辆按照一定的横摆角速度旋转起来。采用这种控制方法，可以避免复杂的传动和转向机构，增加可靠性。由于轮毂电机具有传输效率高，响应快，扭矩大等优点，可以使车辆的多种性能可以很好地实现。采用四轮轮毂电机的分布式驱动，可以对四轮的转矩分别控制，对转矩的大小进行灵活的分配，以适应不同的工况。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 江苏;32 |
| 申请人： | 南京航空航天大学 |
| 发明人： | 戴振泳;石先让;宋廷伦;瞿元;苏洋;王蓉 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请日期： | 2019-05-10T00:00:00+0800 |
| 发布日期： | 2019-09-17T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201910389448.X |
| 公开号： | CN110239365A |
| 代理机构： | 江苏圣典律师事务所 |
| 代理人： | 贺翔 |
| 分类号： | B60L15/38(2006.01);B;B60;B60L;B60L15 |
| 申请人地址： | 210016 江苏省南京市秦淮区御道街29号 |
| 主权项： | 1.一种四轮毂电机分布式驱动车辆原地转向的方法，所述四轮毂电机分布式驱动车辆包含四个驱动轮毂电机Mi、四个轮速传感器Vi和四个PID控制器PIDi，i=1,2,3,4；所述四个驱动轮毂电机分别用于驱动车辆的四个车轮转动；所述四个轮速传感器分别设置在车辆的四个车轮上，用于测量车辆四个车轮的转速；所述四个PID控制器用于控制所述四个驱动轮毂电机工作；令n0i分别为四个车轮预设的期望转速阈值，所述四个车轮的期望转速阈值的绝对值相等，且同侧车轮期望转速阈值的方向相同、不同侧期望转速阈值的方向相反； 其特征在于，所述四轮毂电机分布式驱动车辆原地转向的方法为，对于车辆的每个车轮： 步骤1），通过设置在其上的转速传感器Vi实时获取该车轮的转速信号，并将其和期望转速阈值n0i进行比较，得到该车轮的转速差值Δni，将各个车轮转速差值Δni反馈至PIDi控制器中； 步骤2），PIDi控制器根据输入的轮速差值Δni，对应输出驱动转矩信号Ti至该车轮的驱动轮毂电机Mi； 步骤3），驱动轮毂电机Mi根据接收到的驱动转矩信号Ti实时调整转矩大小，进而调整该车轮的转速； 步骤4），重复步骤1）至步骤3），直至该车轮的转速等于其期望转速阈值n0i。 2.根据权利要求1所述的四轮毂电机分布式驱动车辆原地转向的方法，其特征在于，所述车辆左侧车轮的期望转速阈值为30 rpm，所述车辆右侧车轮的期望转速阈值为-30 rpm。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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