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分布式驱动车辆无转向轮原地转向的一种控制方法
| 专利名称： | 分布式驱动车辆无转向轮原地转向的一种控制方法 |
| 摘要： | 本发明公开了分布式驱动车辆无转向轮原地转向的一种控制方法，本发明适用于四轮毂电机分布式驱动的车辆。根据四个车轮的垂直载荷的大小，分别对四轮的驱动转矩进行分配，以使得驱动轮产生驱动力以克服地面对车轮的纵向力和横向力产生的阻碍车辆旋转的阻力矩，使车辆按照一定的横摆角速度旋转起来。以使得车辆在旋转一定角度后，把车辆的质心偏移控制在一定的范围内。采用这种控制方法，可以避免复杂的传动和转向机构，增加可靠性。由于轮毂电机具有传输效率高，响应快，扭矩大等优点，可以使车辆的多种性能可以很好地实现。采用四轮轮毂电机的分布式驱动，可以对四轮的转矩分别控制，对转矩的大小进行灵活的分配，以适应不同的工况。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 江苏;32 |
| 申请人： | 南京航空航天大学 |
| 发明人： | 石先让;戴振泳;宋廷伦;储亚峰;苏洋 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请日期： | 2019-04-30T00:00:00+0800 |
| 发布日期： | 2019-09-13T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201910359012.6 |
| 公开号： | CN110228375A |
| 代理机构： | 南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙) |
| 代理人： | 张婷婷 |
| 分类号： | B60L15/20(2006.01);B;B60;B60L;B60L15 |
| 申请人地址： | 210016 江苏省南京市秦淮区御道街29号 |
| 主权项： | 1.分布式驱动车辆无转向轮原地转向的一种控制方法，其特征在于：包括以下步骤： 1)通过车上的横摆角速度传感器实时获取横摆角速度ω，发送信号至PID控制器中并与设定的横摆角速度期望值ω0进行比较，得到横摆角速度差值Δω； 2)PID控制器根据横摆角速度差值Δω，输出控制器输出驱动转矩T； 3)PID控制器将控制器输出驱动转矩T信号输出给四个驱动轮毂电机，四个轮毂电机依据四轮的转矩分配方法，根据四轮的垂直载荷的大小实时的调整各自的转矩进行转矩分配，进而调整车的横摆角速度至横摆角速度期望值。 2.根据权利要求1所述的分布式驱动车辆无转向轮原地转向控制方法，其特征在于：所述横摆角速度期望值ω0为0.4m/s2。 3.根据权利要求1所述的分布式驱动车辆无转向轮原地转向控制方法，其特征在于：步骤3)中，转矩分配方法为：根据四轮的垂直载荷的大小来分配各个驱动轮驱动转矩的大小： Tfl＝T 其中，T为控制器输出驱动转矩； Fzfl,Fzfr,Fzrl,Fzrr分别为四轮的垂直载荷；Tfl,Tfr,Trl,Trr分别为四轮的驱动转矩，其中Tfl和Tfr，Trl和Trr分别异号，Tfl和Trl，Tfr和Trr分别同号；fl,fr,rl,rr分别表示左前轮、右前轮、左后轮、右后轮。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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