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原文传递分布式驱动车辆无转向轮侧方位出车的一种控制方法

专利名称：	分布式驱动车辆无转向轮侧方位出车的一种控制方法
摘要：	本发明公开了分布式驱动车辆无转向轮侧方位出车的一种控制方法，本发明适用于四轮毂电机分布式驱动的车辆。根据车轮的垂直载荷的大小，分别对三个车轮(左前、右前、右后轮)的驱动转矩进行分配，以使得左前、右前、右后驱动轮产生足够的驱动力以克服地面对车轮的纵向力和横向力产生的阻碍车辆旋转的阻力矩；由于左后轮为旋转中心轮，根据其转速n分配一定的驱动力矩使其克服该轮的滚动趋势，最后使车辆按照一定的横摆角速度旋转起来。由于轮毂电机具有传输效率高，响应快，扭矩大等优点，可以使车辆的多种性能可以很好地实现。采用四轮轮毂电机的分布式驱动，可以对四轮的转矩分别控制，对转矩的大小进行灵活的分配，以适应不同的工况。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	南京航空航天大学
发明人：	戴振泳;石先让;宋廷伦;储亚峰;苏洋;王蓉
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-30T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-23T00:00:00+0800
申请号：	CN201910359106.3
公开号：	CN110154788A
代理机构：	南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙)
代理人：	张婷婷
分类号：	B60L15/28(2006.01);B;B60;B60L;B60L15
申请人地址：	210016 江苏省南京市秦淮区御道街29号
主权项：	1.一种分布式驱动车辆无转向轮侧方位出车的控制方法，其特征在于：包括以下步骤： 1)以左后轮为旋转中心轮，通过车上的横摆角速度传感器和转速传感器实时获取横摆角速度ω和左后轮转速n，并与设定的横摆角速度期望值ω0和左后轮转速期望值n0进行比较，将横摆角速度差值Δω反馈至PID1控制器中，将左后轮转速差值Δn反馈至PID2控制器中； 2)两个PID控制器根据输入值即横摆角速度差值Δω和左后轮转速差值Δn，对应输出左前、右前、右后三轮总驱动转矩T和左后轮驱动转矩Trl； 3)PID1控制器输出的三轮总驱动转矩T信号经过控制策略1的转矩分配方法分别输出三轮各自转矩给左前、右前、右后三个驱动轮毂电机，PID2控制器输出的左后轮驱动转矩Trl信号输出给左后驱动轮毂电机，四个轮毂电机根据接收的信号实时的调整各自的转矩，进而调整车的横摆角速度和左后轮转速至横摆角速度期望值和左后轮转速期望值。 2.根据权利要求1所述的分布式驱动车辆无转向轮侧方位出车控制方法，其特征在于：所述横摆角速度期望值ω0为0.1～0.4rad/s，左后轮转速期望值设定为n0＝0rpm。 3.根据权利要求1所述的分布式驱动车辆无转向轮侧方位出车控制方法，其特征在于：步骤3)中，转矩分配方法包括：对于三轮的转矩分配方法：根据各个车轮的垂直载荷分配各个驱动轮的驱动转矩： Fzfl+Fzfr+Fzrr＝F； Tfl＝aT,Tfr＝bT,Trr＝cT 对于左后驱动轮转矩分配方法：根据左后驱动轮的转速来控制该轮的转矩Trl； Fzfl,Fzfr,Fzrr分别为三轮的垂直载荷；F为三轮垂直载荷的合力；Tfl,Tfr,Trr分别为三轮的驱动转矩，其中Tfl和Tfr、Trr异号，Tfr和Trr同号；fl,fr,rl,rr分别表示左前轮、右前轮、左后轮、右后轮。
所属类别：	发明专利