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一种四段式全向爬行滚动四足机器人
| 专利名称： | 一种四段式全向爬行滚动四足机器人 |
| 摘要： | 一种四段式全向爬行滚动四足机器人，包括躯干、四条结构相同的腿和电控部分，躯干为身体中心的矩形箱体，两侧装有固定孔，用于和腿部连接；腿分为大腿和小腿；大腿为连接躯干的第一段圆弧的部分，大腿的两端装有舵机，作为关节连接躯干和小腿；小腿为具有圆弧外缘的连接大腿的部分；小腿的厚度分为三段，足端即小腿厚度最薄的一段对应的圆弧角度为30度，最厚的一段为舵机安装所限制的最小厚度，对应的圆弧角度为20度，中间为斜面过渡段；保证了机器人收成圆形结构时，大腿的开闭运动不会与同侧的腿发生干涉；舵机驱动大腿和小腿发生偏转运动，机器人能变形呈圆柱状态；电控部分为：单片机、舵机及其配套驱动板、六轴传感器。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 北京;11 |
| 申请人： | 北京航空航天大学 |
| 发明人： | 左宗玉;仲维政 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请号： | CN201811159205.9 |
| 公开号： | CN109278886A |
| 代理机构： | 北京慧泉知识产权代理有限公司 11232 |
| 代理人： | 王顺荣;唐爱华 |
| 分类号： | B62D57/02(2006.01)I;B;B62;B62D;B62D57 |
| 申请人地址： | 100191 北京市海淀区学院路37号 |
| 主权项： | 1.一种四段式全向爬行滚动四足机器人，包括躯干、四条结构相同的腿和电控部分，其特征在于：所述躯干为身体中心的矩形箱体，两侧装有固定孔，用于和腿部连接；所述腿分为大腿和小腿；所述大腿为连接躯干的第一段圆弧的部分，大腿的两端装有舵机，作为关节连接躯干和小腿；所述小腿为具有圆弧外缘的连接大腿的部分；小腿的厚度分为三段，足端即小腿厚度最薄的一段对应的圆弧角度为30度，最厚的一段为舵机安装所限制的最小厚度，对应的圆弧角度为20度，中间为斜面过渡段；保证了机器人收成圆形结构时，大腿的开闭运动不会与同侧的腿发生干涉；所述大腿和小腿外缘构成半圆形；舵机驱动大腿和小腿发生偏转运动，机器人能变形呈圆柱状态；电控部分为：单片机、舵机及其配套驱动板、六轴传感器。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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