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原文传递一种四足爬行机构

专利名称：	一种四足爬行机构
摘要：	本实用新型涉及一种四足爬行机构，包括驱动机构、主体支撑架、以及两组相互平行设置的双足机构，所述双足机构包括可转动安装在主体支撑架上的旋转轴、以及分别安装在旋转轴两端的两个行走足结构；所述行走足结构包括主曲柄、副曲柄以及行走足，所述主曲柄一端固定连接在旋转轴上、另一端与行走足转动连接，所述副曲柄一端可转动的连接在主体支撑架上、另一端可转动的连接在行走足上，所述双足机构的两个主曲柄在旋转轴上呈180°相位差；所述驱动机构驱动两个旋转轴同步且同向转动，且旋转轴转动过程中位于两根旋转轴同侧的两个主曲柄呈180°相位差。本实用新型涉及的四足爬行机构结构简单，运动稳定，行走平稳。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	上海;31
申请人：	上海恒润申启多媒体有限公司
发明人：	刘军;童舟
专利状态：	有效
申请日期：	2018-11-09T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-09T00:00:00+0800
申请号：	CN201821844905.7
公开号：	CN209080042U
代理机构：	上海光华专利事务所(普通合伙)
代理人：	雷绍宁
分类号：	B62D57/032(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	201414 上海市奉贤区青村镇奉柘公路2789号35幢206室
主权项：	1.一种四足爬行机构，其特征在于：包括驱动机构、主体支撑架(1)、以及两组相互平行设置的双足机构，所述双足机构包括可转动安装在主体支撑架(1)上的旋转轴(2)、以及分别安装在旋转轴(2)两端的两个行走足结构(3)；所述行走足结构(3)包括主曲柄(31)、副曲柄(33)以及行走足(32)，所述主曲柄(31)一端固定连接在旋转轴(2)上、另一端与行走足(32)转动连接，所述副曲柄(33)一端可转动的连接在主体支撑架(1)上、另一端可转动的连接在行走足(32)上，所述双足机构的两个主曲柄(31)在旋转轴(2)上呈180°相位差；所述驱动机构驱动两个旋转轴(2)同步且同向转动，且旋转轴(2)转动过程中位于两根旋转轴(2)同侧的两个主曲柄(31)呈180°相位差。 2.根据权利要求1所述的四足爬行机构，其特征在于：所述行走足(32)具有弹性缓冲部(34)。 3.根据权利要求2所述的四足爬行机构，其特征在于：所述弹性缓冲部(34)为重磅弹簧。 4.根据权利要求1所述的四足爬行机构，其特征在于：所述行走足(32)的底部设有脚撑(35)。 5.根据权利要求1所述的四足爬行机构，其特征在于：所述主体支撑架(1)包括第一支撑架(11)和第二支撑架(12)，所述第一支撑架(11)与第二支撑架(12)之间可转动连接，所述两个双足机构分别安装在第一支撑架(11)和第二支撑架(12)上。 6.根据权利要求5所述的四足爬行机构，其特征在于：所述第一支撑架(11)与第二支撑架(12)之间通过万向节机构(4)连接。 7.根据权利要求1所述的四足爬行机构，其特征在于：所述驱动机构为电机。 8.根据权利要求7所述的四足爬行机构，其特征在于：所述电机为两台，所述两台电机分别与两个双足机构中的旋转轴(2)相连接、驱动两根旋转轴(2)转动。
所属类别：	实用新型