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原文传递一种四足柔性的仿壁虎爬行机器人结构

专利名称：	一种四足柔性的仿壁虎爬行机器人结构
摘要：	本发明公开了一种四足柔性的仿壁虎爬行机器人结构，包括躯体和控制器，所述躯体的前部的左右两端分别设有左前腿组件和右前腿组件，所述躯体的后部的左右两端分别设有左后腿组件和右后腿组件；所述右前腿组件包括大腿驱动件、第一大腿件、第二大腿件、小腿板、前轮和后轮，所述小腿板上设有脚掌驱动件，所述前轮的下部边缘处和后轮的下部边缘处均设有通孔，所述通孔处设有小腿部件，所述小腿部件包括螺柱、脚掌和拉伸弹簧；所述脚掌上设有爪钉和缓冲弹簧；本发明的结构简单，操作简便，抓地力和稳定性得到很大程度的提高，可以应对凹凸不平的工作表面，同时有效减少舵机的数量，简化操作流程。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	佛山科学技术学院
发明人：	张伟健;陈宇杰;卢伟洪;梁颖琪;梁家碧;李宗烨;焦创维;乔健;杨景卫
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-29T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-16T00:00:00+0800
申请号：	CN201910354388.8
公开号：	CN110015353A
代理机构：	广州嘉权专利商标事务所有限公司
代理人：	王国标
分类号：	B62D57/024(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	528000 广东省佛山市南海区广云路33号
主权项：	1.一种四足柔性的仿壁虎爬行机器人结构，其特征在于：包括躯体和控制器，所述躯体的前部的左右两端分别设有左前腿组件和右前腿组件，所述躯体的后部的左右两端分别设有左后腿组件和右后腿组件；所述左前腿组件、右前腿组件、左后腿组件和右后腿组件结构相同；所述右前腿组件包括大腿驱动件、第一大腿件、第二大腿件、小腿板、前轮和后轮，所述大腿驱动件与所述躯体的下表面固定连接，所述第一大腿件的一端与大腿驱动件的转轴固定连接，所述第一大腿件的另一端与所述小腿板固定连接，所述第二大腿件的一端与所述小腿板固定连接，所述第二大腿件的另一端与所述躯体通过转轴转动连接；所述前轮和后轮前后并列且可转动地设置在所述小腿板的外侧，所述小腿板下端设有脚掌驱动件，所述脚掌驱动件与所述小腿板固定连接，所述脚掌驱动件的转轴与所述后轮的圆心处固定连接；所述前轮的下部边缘处和后轮的下部边缘处均设有通孔，所述通孔处均设有小腿部件，所述小腿部件包括螺柱、脚掌和拉伸弹簧；所述螺柱的一端穿过所述通孔且与所述通孔间隙配合，所述螺柱的另一端与脚掌的上部固定连接；所述螺柱的外侧壁嵌套有拉伸弹簧；位于前轮的通孔处的拉伸弹簧为第一拉伸弹簧，位于后轮的通孔处的拉伸弹簧为第二拉伸弹簧；所述第一拉伸弹簧的一端与前轮固定连接，所述第一拉伸弹簧的另一端与所述脚掌固定连接；所述第二拉伸弹簧的一端与后轮固定连接，所述第二拉伸弹簧的另一端与所述脚掌固定连接；所述脚掌的下部末端设有爪钉，所述脚掌内部设有缓冲弹簧，所述缓冲弹簧的一端与所述爪钉的上部固定连接，所述缓冲弹簧的另一端与所述脚掌的上部固定连接；所述控制器分别与所述大腿驱动件和脚掌驱动件电连接；所述脚掌驱动件驱动前轮和后轮转动，所述前轮和后轮的转动通过所述螺柱带动所述脚掌向下运动。 2.根据权利要求1所述的一种四足柔性的仿壁虎爬行机器人结构，其特征在于：所述前轮和后轮为啮合传动。 3.根据权利要求1所述的一种四足柔性的仿壁虎爬行机器人结构，其特征在于：所述大腿驱动件和脚掌驱动件均为舵机。 4.根据权利要求1所述的一种四足柔性的仿壁虎爬行机器人结构，其特征在于：所述第一大腿件和第二大腿件平行设置。 5.根据权利要求1所述的一种四足柔性的仿壁虎爬行机器人结构，其特征在于：位于前轮的通孔处的小腿部件中的螺柱为第一螺柱，位于后轮的通孔处的小腿部件中的螺柱为第二螺柱，所述第一螺柱和第二螺柱平行设置。 6.根据权利要求1所述的一种四足柔性的仿壁虎爬行机器人结构，其特征在于：以躯体的纵向中心线为对称轴，所述左前腿组件和右前腿组件为左右对称，所述左后腿组件和右后腿组件为左右对称。
所属类别：	发明专利