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原文传递旋转式轮腿复合型移动机构

专利名称：	旋转式轮腿复合型移动机构
摘要：	本发明涉及特种机器人领域，具体地说是一种旋转式轮腿复合型移动机构，包括移动本体和四个轮体，所述轮体包括驱动电机、轮毂和腿部组件，所述驱动电机上的电机转轴安装在所述移动本体上，在所述驱动电机另一端设有多个轮毂，轮毂上均安装有腿部组件，所述腿部组件包括上腿部、下腿部、压盖和减震弹簧，其中上腿部与轮毂固连，在上腿部内设有减震弹簧，下腿部伸入至所述上腿部中并与所述减震弹簧相抵，所述上腿部远离轮毂一端固设有压盖，所述下腿部伸入至所述上腿部的一端形成限位头端，且所述限位头端与所述下腿部主体之间的台阶面与所述压盖内壁相抵。本发明在采用四轮移动方式同时设置减震弹簧来辅助平衡运动，满足环境综合通过能力要求。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	辽宁;21
申请人：	中国科学院沈阳自动化研究所
发明人：	王挺;张正强;姚辰;李小凡;张凯
专利状态：	有效
申请号：	CN201710690662.X
公开号：	CN109383656A
代理机构：	沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002
代理人：	汪海
分类号：	B62D57/028(2006.01)I;B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	110016 辽宁省沈阳市东陵区南塔街114号
主权项：	1.一种旋转式轮腿复合型移动机构，其特征在于：包括移动本体(2)和四个轮体(1)，移动本体(2)两侧各设有两个轮体(1)，所述轮体(1)包括驱动电机(4)、轮毂(5)和腿部组件，所述驱动电机(4)上的电机转轴安装在所述移动本体(2)上，在所述驱动电机(4)远离所述电机转轴一端沿着旋转方向均布有多个轮毂(5)，在每个轮毂(5)上均安装有一个腿部组件，所述腿部组件包括上腿部(6)、下腿部(3)、压盖(7)和减震弹簧(11)，其中所述上腿部(6)与所述轮毂(5)固连，在所述上腿部(6)内部设有减震弹簧(11)，所述下腿部(3)的一端伸入至所述上腿部(6)中并与所述减震弹簧(11)相抵，所述上腿部(6)远离轮毂(5)一端固设有一个压盖(7)，所述下腿部(3)伸入至所述上腿部(6)的一端直径大于所述下腿部(3)主体直径形成限位头端，且所述限位头端与所述下腿部(3)主体之间的台阶面与所述压盖(7)内壁相抵。
所属类别：	发明专利