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原文传递陆空履带式移动机器人

专利名称：	陆空履带式移动机器人
摘要：	陆空履带式移动机器人，它涉及一种陆地履带移动与空中旋翼飞行的多用途智能机器人，本发明为解决履带式机器人地面行进速度慢且通过能力欠佳、空中旋翼机器人空中隐蔽性差且无地面行进能力的问题。陆空履带式移动机器人由空中飞行系统与地面移动系统组成，两系统通过卡扣连接以便组装与分离，且两系统均携带高能量密度电池以支持其一起或各自独立长时活动。空中飞行系统设有大升力的六旋翼，且安装有电子罗盘、红外线热像仪等传感部件。地面移动系统设有两条轻质履带，主驱动轮驱动履带以实现机器人前后移动与原地转向，辅助摆臂协助机器人通过地面较大障碍物。履带移动骨架设有空洞且选用低密度高强度材料以降低整机质量。本发明可适用于地面和空中复杂环境的侦查、救援等活动。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	天津;12
申请人：	天津职业技术师范大学
发明人：	庄红超;王柠
专利状态：	有效
申请号：	CN201811316105.2
公开号：	CN109398009A
分类号：	B60F5/02(2006.01)I;B;B60;B60F;B60F5
申请人地址：	300222 天津市津南区大沽南路1310号
主权项：	1.一种陆空履带式移动机器人，其特征在于所述陆空履带式移动机器人包括空中飞行系统（1）与地面移动系统（2），空中飞行系统（1）包括电子罗盘（1‑1）、飞行骨架（1‑2）、悬杆（1‑3）、飞行动力部件（1‑4）、旋翼防护部件（1‑5）、高清跟踪摄录仪与云台部件（1‑6）、动力源与传感控制部件（1‑7）、缓冲球组件（1‑8）、悬杆支撑架（1‑9）、红外线热像仪与云台部件（1‑10），地面移动系统（2）包括陆空移动系统连接卡扣（2‑1）、履带（2‑2）、主驱动轮（2‑3）、辅助摆臂（2‑4）、履带移动骨架（2‑5）、履带支撑轮（2‑6）、地面移动系统能源供给与传感定位测控部件（2‑7）、高清跟踪摄录仪（2‑8），空中飞行系统（1）与地面移动系统（2）可协同或各自独立执行任务，通过陆空移动系统连接卡扣（2‑1）把空中飞行系统（1）与地面移动系统（2）连接在一起，电子罗盘（1‑1）固定于飞行骨架（1‑2）的几何中心且用于机器人的导航与定位，6根悬杆（1‑3）均布于飞行骨架（1‑2）的周围，每根悬杆（1‑3）的另一端安装有飞行动力部件（1‑4）、旋翼防护部件（1‑5）和高清跟踪摄录仪与云台部件（1‑6），旋翼防护部件（1‑5）用于保护飞行动力部件（1‑4）中的旋翼，6个高清跟踪摄录仪与云台部件（1‑6）为机器人构建360º全景影像，动力源与传感控制部件（1‑7）放置于缓冲球组件（1‑8）搭建的支撑板上，悬杆支撑架（1‑9）连接于飞行骨架（1‑2）和陆空移动系统连接卡扣（2‑1），红外线热像仪与云台部件（1‑10）固定于2根悬杆（1‑3）之间，用于跟踪移动目标，地面移动系统（2）依靠左右2条履带（2‑2）行进，每条履带均由前后2个主驱动轮（2‑3）驱动，辅助摆臂（2‑4）安置于主驱动轮（2‑3）的轮心位置以协助地面移动系统（2）通过障碍物，履带移动骨架（2‑5）连接前后主驱动轮（2‑3），每条履带（2‑2）均由2个履带支撑轮（2‑6）支撑，地面移动系统能源供给与传感定位测控部件（2‑7）安置于履带移动骨架（2‑5），用于地面移动系统（2）的能源供给与远程控制，高清跟踪摄录仪（2‑8）安置于履带移动骨架（2‑5），用于地面移动系统（2）的图像采集。
所属类别：	发明专利