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基于滞后滤波路面坡度的计算方法和装置
| 专利名称： | 基于滞后滤波路面坡度的计算方法和装置 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于滞后滤波路面坡度的计算方法和装置，包括：（a）计算纵向加速度在采样周期T内的平均值；计算车辆自身加速度在采样周期T内的平均值；（b）将纵向加速度在采样周期T内的平均值减去车辆自身加速度在采样周期T内的平均值，得到车辆重力加速度纵向分量实测值；（c）将车辆重力加速度纵向分量实测值减去纵向加速度传感器的零点偏差，得到车辆重力加速度纵向分量真实值；（d）将车辆重力加速度纵向分量真实值进行滞后滤波处理，得到车辆重力加速度纵向分量；（e）计算路面的坡度值，所述坡度值等于车辆重力加速度纵向分量与重力加速度的比值。利用本发明得到的坡度值更准确，波动小，且成本低。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 重庆;50 |
| 申请人： | 重庆长安汽车股份有限公司 |
| 发明人： | 丁可;张伟方 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请号： | CN201811544321.2 |
| 公开号： | CN109466559A |
| 代理机构： | 重庆华科专利事务所 50123 |
| 代理人： | 谭小琴 |
| 分类号： | B60W40/076(2012.01)I;B;B60;B60W;B60W40 |
| 申请人地址： | 400023 重庆市江北区建新东路260号 |
| 主权项： | 1.一种基于滞后滤波路面坡度的计算方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1、获取车辆的纵向加速度信息；获取车速信息，所述车速信息经微分后得到车辆自身加速度；步骤2、根据所述纵向加速度信息和所述车速信息计算路面的坡度，具体为：（a）计算纵向加速度在采样周期T内的平均值；计算车辆自身加速度在采样周期T内的平均值；（b）将纵向加速度在采样周期T内的平均值减去车辆自身加速度在采样周期T内的平均值，得到车辆重力加速度纵向分量实测值；（c）将车辆重力加速度纵向分量实测值减去纵向加速度传感器的零点偏差，得到车辆重力加速度纵向分量真实值；（d）将车辆重力加速度纵向分量真实值进行滞后滤波处理，得到车辆重力加速度纵向分量；（e）计算路面的坡度值，所述坡度值等于车辆重力加速度纵向分量与重力加速度的比值。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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