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原文传递路面坡度计算方法和装置

专利名称：	路面坡度计算方法和装置
摘要：	本申请提出一种路面坡度计算方法和装置，其中，方法包括：获取整车车速和纵向加速度；若本次获取的整车车速无效，则根据最近一次获取的整车车速和理论车速，确定等效车速；其中，理论车速是根据电机转速确定的；根据等效车速，确定等效加速度；根据纵向加速度对应时刻和等效加速度对应时刻，对纵向加速度和等效加速度进行调整，以使在调整后，纵向加速度和等效加速度对应同一时刻；根据对应同一时刻的纵向加速度和等效加速度，确定路面坡度。该方法能够实现对等效加速度和纵向加速度进行移相处理，确保两者同相位，从而在计算路面坡度时，可以提升计算结果的准确性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	国机智骏科技有限公司
发明人：	唐彬;朱磊;胡伟;马博
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-17T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-09T00:00:00+0800
申请号：	CN201910310466.4
公开号：	CN110103976A
代理机构：	北京励诚知识产权代理有限公司
代理人：	张大威
分类号：	B60W40/076(2012.01);B;B60;B60W;B60W40
申请人地址：	211111 江苏省南京市江宁区秣陵街道秣周东路12号
主权项：	1.一种路面坡度计算方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：获取整车车速和纵向加速度；若本次获取的所述整车车速无效，则根据最近一次获取的整车车速和理论车速，确定等效车速；其中，所述理论车速是根据电机转速确定的；根据所述等效车速，确定等效加速度；根据所述纵向加速度对应时刻和所述等效加速度对应时刻，对所述纵向加速度和所述等效加速度进行调整，以使在调整后，所述纵向加速度和所述等效加速度对应同一时刻；根据对应同一时刻的所述纵向加速度和所述等效加速度，确定路面坡度。 2.根据权利要求1所述的路面坡度计算方法，其特征在于，所述根据所述纵向加速度对应时刻和所述等效加速度对应时刻，对所述纵向加速度和所述等效加速度进行调整，包括：判断所述纵向加速度对应的时刻是否晚于所述等效加速度对应的时刻；若晚于，则以所述纵向加速度对应时刻为基准，调整所述等效加速度，以使所述纵向加速度和所述等效加速度对应同一时刻；若早于，则以所述等效加速度对应时刻为基准，调整所述纵向加速度，以使所述纵向加速度和所述等效加速度对应同一时刻。 3.根据权利要求1所述的路面坡度计算方法，其特征在于，所述根据所述纵向加速度对应时刻和所述等效加速度对应时刻，对所述纵向加速度和所述等效加速度进行调整之前，所述方法还包括：根据历次确定的等效加速度，对本次确定的等效加速度进行滤波处理，得到滤波后的等效加速度，其中，所述滤波处理包括一阶滤波处理和/或均值滤波处理。 4.根据权利要求1所述的路面坡度计算方法，其特征在于，所述获取整车车速和纵向加速度之后，所述方法还包括：若本次获取的所述整车车速有效，则根据本次获取的所述整车车速，确定整车加速度；根据所述纵向加速度对应时刻和所述整车加速度对应时刻，对所述纵向加速度和所述整车加速度进行调整，以使在调整后，所述纵向加速度和所述整车加速度对应同一时刻；根据对应同一时刻的所述纵向加速度和所述整车加速度，确定路面坡度。 5.根据权利要求4所述的路面坡度计算方法，其特征在于，所述根据所述纵向加速度对应时刻和所述整车加速度对应时刻，对所述纵向加速度和所述整车加速度进行调整之前，还包括：根据历次获取的整车加速度，对本次获取的整车加速度进行滤波处理，得到滤波后的整车加速度，其中，所述滤波处理包括一阶滤波处理和/或均值滤波处理。 6.根据权利要求1-5中任一项所述的路面坡度计算方法，其特征在于，所述根据对应同一时刻的所述纵向加速度和所述等效加速度，确定路面坡度之后，所述方法还包括：根据历次确定的路面坡度，对本次确定的路面坡度进行滤波处理，得到滤波后的路面坡度，其中，所述滤波处理包括一阶滤波处理和/或均值滤波处理。 7.一种路面坡度计算装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于获取整车车速和纵向加速度；第一确定模块，用于若本次获取的所述整车车速无效，则根据最近一次获取的整车车速和理论车速，确定等效车速；其中，所述理论车速是根据电机转速确定的；第二确定模块，用于根据所述等效车速，确定等效加速度；调整模块，用于根据所述纵向加速度对应时刻和所述等效加速度对应时刻，对所述纵向加速度和所述等效加速度进行调整，以使在调整后，所述纵向加速度和所述等效加速度对应同一时刻；第三确定模块，用于根据对应同一时刻的所述纵向加速度和所述等效加速度，确定路面坡度。 8.根据权利要求7所述的路面坡度计算装置，其特征在于，所述调整模块，具体用于：判断所述纵向加速度对应的时刻是否晚于所述等效加速度对应的时刻；若晚于，则以所述纵向加速度对应时刻为基准，调整所述等效加速度，以使所述纵向加速度和所述等效加速度对应同一时刻；若早于，则以所述等效加速度对应时刻为基准，调整所述纵向加速度，以使所述纵向加速度和所述等效加速度对应同一时刻。 9.根据权利要求7所述的路面坡度计算装置，其特征在于，所述装置还包括：第一滤波模块，用于在所述根据所述纵向加速度对应时刻和所述等效加速度对应时刻，对所述纵向加速度和所述等效加速度进行调整之前，根据历次确定的等效加速度，对本次确定的等效加速度进行滤波处理，得到滤波后的等效加速度，其中，所述滤波处理包括一阶滤波处理和/或均值滤波处理。 10.根据权利要求7所述的路面坡度计算装置，其特征在于，所述装置还包括：第四确定模块，用于在所述获取整车车速和纵向加速度之后，若本次获取的所述整车车速有效，则根据本次获取的所述整车车速，确定整车加速度；所述调整模块，还用于根据所述纵向加速度对应时刻和所述整车加速度对应时刻，对所述纵向加速度和所述整车加速度进行调整，以使在调整后，所述纵向加速度和所述整车加速度对应同一时刻；所述第三确定模块，还用于根据对应同一时刻的所述纵向加速度和所述整车加速度，确定路面坡度。 11.根据权利要求10所述的路面坡度计算装置，其特征在于，所述第一滤波模块，还用于：在所述根据所述纵向加速度对应时刻和所述整车加速度对应时刻，对所述纵向加速度和所述整车加速度进行调整之前，根据历次获取的整车加速度，对本次获取的整车加速度进行滤波处理，得到滤波后的整车加速度，其中，所述滤波处理包括一阶滤波处理和/或均值滤波处理。 12.根据权利要求7-11中任一项所述的路面坡度计算装置，其特征在于，所述装置还包括：第二滤波模块，用于在所述根据对应同一时刻的所述纵向加速度和所述等效加速度，确定路面坡度之后，根据历次确定的路面坡度，对本次确定的路面坡度进行滤波处理，得到滤波后的路面坡度，其中，所述滤波处理包括一阶滤波处理和/或均值滤波处理。 13.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1-6中任一所述的路面坡度计算方法。 14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的路面坡度计算方法。
所属类别：	发明专利