原文传递
一种全方位移动机器人的车轮装置
| 专利名称： | 一种全方位移动机器人的车轮装置 |
| 摘要： | 本发明公开了一种全方位移动机器人的车轮装置，涉及机器人技术领域，包括移动机器人车身、用于驱动车轮转动的转动驱动机构、用于驱动车轮转向的转向驱动机构、用于支撑连接的底盘和车轮机构、用于减震的减震装置及用于传递动力的传动机构。本发明在不改变普通车轮结构的基础上，将转动驱动电机和转向驱动电机固定安装，使用花键轴，集成驱动、转向和减震功能，实现车轮装置的模块化一体式设计，驱动电机和转向电机在控制器的控制下实现车轮转动和转向的独立驱动，并对转向过程中引起的车轮转动进行解耦，消除耦合作用，保障车轮灵活转动和转向，底盘和车身之间通过空气弹簧连接，提高了移动机器人车身的平稳性和舒适性。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 安徽;34 |
| 申请人： | 合肥工业大学 |
| 发明人： | 钱钧;刘鹏;訾斌;钱森;王道明;王正雨 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请号： | CN201811428754.1 |
| 公开号： | CN109466312A |
| 代理机构： | 安徽省合肥新安专利代理有限责任公司 34101 |
| 代理人： | 何梅生 |
| 分类号： | B60K7/00(2006.01)I;B;B60;B60K;B60K7 |
| 申请人地址： | 230009 安徽省合肥市包河区屯溪路193号 |
| 主权项： | 1.一种全方位移动机器人的车轮装置，转动驱动机构(1)和转向驱动机构(2)安装于底盘(3)上，其特征在于：各导向轴(43)固定连接于所述底盘(3)上，所述导向轴(43)上安装有直线滚动轴承(44)，支撑圆盘(41)与所述转向驱动机构(1)的输出端连接，波纹管弹性连接器(42)连接于所述支撑圆盘(41)底部，构成减震装置(4)；车轮(53)固定于所述车轮转轴(52)上，所述车轮转轴(52)通过轴承与车轮支架(51)转动连接，构成车轮机构(5)；所述车轮支架(51)位于所述减震装置(4)下方，其圆盘状顶部通过所述波纹管弹性连接器(42)与所述支撑圆盘(41)连接，圆盘状顶部侧缘通过各直线滚动轴承(44)与各所述导向轴(43)连接；水平转轴(64)位于所述车轮转轴(52)上方，平行于所述车轮转轴(52)设置，所述水平转轴(64)通过轴承与所述车轮支架(51)转动连接，第一车轮同步带轮(61)和第二车轮同步带轮(62)分别与所述车轮转轴(52)和所述水平转轴(64)固连，车轮同步带(63)安装于所述第一车轮同步带轮(61)和所述第二车轮同步带轮(62)上；花键轴(66)竖直设置，并通过花键轴轴承(67)与所述车轮支架(51)转动连接，其底端固连水平锥齿轮(68)，所述水平锥齿轮(68)与固连与所述水平转轴(64)上的竖直锥齿轮(65)啮合，构成传动机构(6)；所述花键轴(66)连接至所述转动驱动机构(1)的输出端。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
检索历史
应用推荐
