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一种基于机器鱼的水下排污口定位方法
| 专利名称： | 一种基于机器鱼的水下排污口定位方法 |
| 摘要： | 本发明公开了基于机器鱼的水下排污口定位方法，包括：机器鱼下水后，先直线巡游一段距离检测某点的浊度转换值，之后转过一定的角度d°再前进一段距离，检测该路径点的浊度转换值N(n)并与上一位置浊度转换值N(n‑1)进行比较；如果大于上一浊度转换值，则反向转过d°±d1°并前进上一前进距离的k倍(k＜1)；如果小于上一浊度转换值，则反向转过d°±d2°并前进相同的距离；在不断接近排污口后，机器鱼在排污口处徘徊，然后可通过机器鱼的前置摄像头拍摄排污口的照片，最后上浮回收，否则继续浊度比较搜寻排污口。本发明能在更短时间能找出水下污染源，从而更有效地控制污染排放危害，满足实际使用要求。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 江苏;32 |
| 申请人： | 宿迁学院 |
| 发明人： | 陈林;史洪玮;王志超;周怡婷 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请号： | CN201811313915.2 |
| 公开号： | CN109470657A |
| 代理机构： | 南京业腾知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32321 |
| 代理人： | 李静 |
| 分类号： | G01N21/53(2006.01)I;G;G01;G01N;G01N21 |
| 申请人地址： | 223800 江苏省宿迁市黄河南路399号宿迁学院 |
| 主权项： | 1.一种基于机器鱼的水下排污口定位方法，其特征在于：所述基于机器鱼的水下排污口定位方法包括：步骤(1)：机器鱼下水后，先直线巡游一段距离；步骤(2)：通过设置在机器鱼上的浊度传感器检测某点的浊度转换值，然后转过一定的角度d°；步骤(3)：再前进一段距离，采用Z形变步长搜索算法检测该路径点的浊度转换值N(n)，并与上一位置浊度转换值N(n‑1)进行比较；步骤(4)：如果大于上一浊度转换值，则反向转过d°±d1°并前进上一前进距离的k倍(k<1)；如果小于上一浊度转换值，则反向转过d°±d2°并前进相同的距离；步骤(5)：最后，在不断接近排污口后，机器鱼在排污口处徘徊，然后通过机器鱼的前置摄像头拍摄排污口的照片，最后上浮回收，否则继续浊度比较搜寻排污口。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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