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原文传递一种多功能末端执行器

专利名称：	一种多功能末端执行器
摘要：	本发明涉及一种多功能末端执行器，末端执行器主杆安装在末端执行器支架上，末端工具接口公端的一端与末端执行器主杆的一端螺纹连接，末端工具接口公端的另一端与末端工具通用接口母端相连；控制柜安装在末端执行器支架上，末端执行器支架的一端设有提供视觉定位的相机，另一端设有连接于末端执行器主杆另一端的法兰盘；末端工具接口公端的内部设有可往复移动的活塞，活塞一端的外表面与末端工具接口公端之间设有滚珠，滚珠通过活塞的移动沿径向运动、与末端工具通用接口母端抵接，实现末端工具通用母端与末端工具接口公端之间的连接。本发明实现末端工具的自动更换，保证了工具更换过程的精度，同时还能提高工具更换的效率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	辽宁;21
申请人：	中国科学院沈阳自动化研究所
发明人：	刘金国;刘云军;张鑫
专利状态：	有效
申请号：	CN201811583284.6
公开号：	CN109515768A
代理机构：	沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002
代理人：	白振宇
分类号：	B64G4/00(2006.01)I;B;B64;B64G;B64G4
申请人地址：	110016 辽宁省沈阳市沈河区南塔街114号
主权项：	1.一种多功能末端执行器，其特征在于：包括控制柜(1)、相机(2)、末端工具通用接口母端(5)、末端工具接口公端(6)、末端执行器主杆(7)、末端执行器支架(8)及法兰盘(9)，其中末端执行器主杆(7)安装在末端执行器支架(8)上，所述末端工具接口公端(6)的一端与末端执行器主杆(7)的一端螺纹连接，末端工具接口公端(6)的另一端与所述末端工具通用接口母端(5)相连；所述控制柜(1)安装在末端执行器支架(8)上，该末端执行器支架(8)的一端设有提供视觉定位的相机(2)，另一端设有连接于末端执行器主杆(7)另一端的法兰盘(9)；所述末端工具接口公端(6)的内部设有可往复移动的活塞(607)，该活塞(607)一端的外表面与末端工具接口公端(6)之间设有滚珠(606)，所述滚珠(606)通过活塞的移动沿径向运动、与所述末端工具通用接口母端(5)抵接，实现该末端工具通用母端(5)与末端工具接口公端(6)之间的连接。
所属类别：	发明专利