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一种可自适应重构电动变形轮体结构
| 专利名称： | 一种可自适应重构电动变形轮体结构 |
| 摘要： | 本发明公开了一种可自适应重构电动变形轮体结构，由轮片、大小U型架、支撑杆、作动器、轮轴、轴环、测力传感器和视觉传感器组成；轴环与轮轴连接，多个作动器沿轴环等角度分布，作动器两端分别与轴环和大小U型架连接，支撑杆分别位于作动器的两侧，大小U型架与多个轮片依次连接，形成轮体变形结构。车身前端的视觉传感器实时检测前进方向的路况信息，位于轮轴上测力传感器实时检测到路面传递给轮片的阻力，视觉传感器和测力传感器将检测结果传递给信息处理系统，由信息处理系统判断作动器的伸缩动作，作动器将电机的旋转运动转化为直线运动，带动轮片的大端和小端伸出或缩回；车辆在行进中可自动完成轮式到履带式的切换模式。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 陕西;61 |
| 申请人： | 西北工业大学 |
| 发明人： | 马尚君;吴林萍;刘更;蔡威;杜传明 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请号： | CN201811515238.2 |
| 公开号： | CN109515061A |
| 代理机构： | 西北工业大学专利中心 61204 |
| 代理人： | 陈星 |
| 分类号： | B60B19/02(2006.01)I;B;B60;B60B;B60B19 |
| 申请人地址： | 710072 陕西省西安市友谊西路127号 |
| 主权项： | 1.一种可自适应重构电动变形轮体结构，包括轮片、小U型架、铰链、支撑杆、轮轴、滑块、紧定环、作动器、开口销、大U型架、轴环和测力传感器，其特征在于:所述轴环与轮轴连接，多个作动器沿轴环等角度分布，作动器一端与轴环上的U形件连接，作动器另一端与U型架相连接，支撑杆分别位于作动器的两侧，U型架与轮片通过铰链连接，其中U型架分为小U型架和大U型架，小U型架和大U型架依轴环间隔设置，小U型架与两个相邻轮片的大端部通过铰链连接，大U型架与其中一个轮片的小端部和另一个相邻轮片的小端部通过铰链连接，多个U型架与多个轮片依次连接，形成轮体变形结构；所述小U型架和所述大U型架为结构相同的部件，U型架的两杆端部有连接孔，U型架中间部位外侧有凸出的双耳片，U型架与作动器通过两个紧定环连接；所述紧定环中间的双耳设有通孔，所述支撑杆为圆形杆，两端设有通孔，支撑杆一端与紧定环通过开口销连接，实现支撑杆与U型架连接，支撑杆另一端与滑块通过开口销连接，滑块与轮轴通过燕尾槽连接，形成轮体辅助支撑结构；作动器两侧的支撑杆分别对轮片的大端和小端支撑固定，滑块位于轮轴的燕尾槽内以防止轮片相对于轴环产生周向运动；所述测力传感器位于轮轴上，测力传感器实时检测到路面传递给轮片的阻力，安装在车身前端部的视觉传感器实时检测前进方向的路况信息，视觉传感器和测力传感器的检测信号传递给信息处理系统，信息处理系统判断作动器的伸缩动作，作动器将电机的旋转运动转化为直线运动，带动轮片的大端与小端伸出或缩回。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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