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一种考虑前后车辆的ACC车辆控制方法
| 专利名称： | 一种考虑前后车辆的ACC车辆控制方法 |
| 摘要： | 本发明属于自动驾驶汽车控制系统技术领域。特指一种考虑前后车辆的ACC车辆控制方法。采用的技术方案如下：在交通车流中把前方车辆和后方车辆看做两个势力场，控制车辆同时受到前后方车辆的引力和斥力作用，选取车辆传感器获得的前后方向车辆位置x和速度v作为特征量。在考虑前后车的基础上根据新型人工势场理论确定控制函数F合，控制函数F合作为负反馈与车辆当前合力形成对比误差，再经过PID调节修正误差，形成反馈的闭合回路，进而不断修正车辆合力使其能够按照函数F合控制前后车距，以此来提高拥挤车流的流通效率。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 江苏;32 |
| 申请人： | 江苏大学 |
| 发明人： | 陈龙;李亚勇;蔡英凤;王海;梁军;孙晓强;张云顺;何有国 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请号： | CN201811048221.0 |
| 公开号： | CN109515437A |
| 分类号： | B60W30/16(2012.01)I;B;B60;B60W;B60W30 |
| 申请人地址： | 212013 江苏省镇江市京口区学府路301号 |
| 主权项： | 1.一种考虑前后车辆的ACC车辆控制方法，其特征在于，根据车辆三自由度动力学模型、基于人工势场的预瞄偏差模型建立车辆‑道路模型；即在交通车流中把前方车辆和后方车辆看做两个势力场，控制车辆同时受到前后方车辆的引力和斥力作用，选取车辆传感器获得的前后方向车辆位置x和速度v作为特征量；在考虑前后车的基础上根据新型人工势场理论确定控制函数F合，控制函数F合作为负反馈与车辆当前合力形成对比误差，再经过PID调节修正误差，形成反馈的闭合回路，进而不断修正车辆合力使其能够按照函数F合控制前后车距，以此来提高拥挤车流的流通效率。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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