专利名称: |
一种考虑前后车辆的ACC车辆控制方法 |
摘要: |
本发明属于自动驾驶汽车控制系统技术领域。特指一种考虑前后车辆的ACC车辆控制方法。采用的技术方案如下:在交通车流中把前方车辆和后方车辆看做两个势力场,控制车辆同时受到前后方车辆的引力和斥力作用,选取车辆传感器获得的前后方向车辆位置x和速度v作为特征量。在考虑前后车的基础上根据新型人工势场理论确定控制函数F合,控制函数F合作为负反馈与车辆当前合力形成对比误差,再经过PID调节修正误差,形成反馈的闭合回路,进而不断修正车辆合力使其能够按照函数F合控制前后车距,以此来提高拥挤车流的流通效率。 |
专利类型: |
发明专利 |
国家地区组织代码: |
江苏;32 |
申请人: |
江苏大学 |
发明人: |
陈龙;李亚勇;蔡英凤;王海;梁军;孙晓强;张云顺;何有国 |
专利状态: |
有效 |
申请号: |
CN201811048221.0 |
公开号: |
CN109515437A |
分类号: |
B60W30/16(2012.01)I;B;B60;B60W;B60W30 |
申请人地址: |
212013 江苏省镇江市京口区学府路301号 |
主权项: |
1.一种考虑前后车辆的ACC车辆控制方法,其特征在于,根据车辆三自由度动力学模型、基于人工势场的预瞄偏差模型建立车辆‑道路模型;即在交通车流中把前方车辆和后方车辆看做两个势力场,控制车辆同时受到前后方车辆的引力和斥力作用,选取车辆传感器获得的前后方向车辆位置x和速度v作为特征量;在考虑前后车的基础上根据新型人工势场理论确定控制函数F合,控制函数F合作为负反馈与车辆当前合力形成对比误差,再经过PID调节修正误差,形成反馈的闭合回路,进而不断修正车辆合力使其能够按照函数F合控制前后车距,以此来提高拥挤车流的流通效率。 |
所属类别: |
发明专利 |