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原文传递一种多模块差动软体机器人

专利名称：	一种多模块差动软体机器人
摘要：	本发明公开了一种多模块差动软体机器人，包括：多个差动运动模块，分别为依次连接的头模块及尾模块；每个差动运动模块包括：两个充气气囊驱动器及底板，两个充气气囊驱动器设置于底板上，并联排布于模块的左右两侧；头模块还包括：至少两个前脚，前脚并排设置在头模块的前端；尾模块还包括：至少两个后脚，后脚并排设置在尾模块的后端；充气气囊驱动器用于通过充气或放气来实现弯曲变形，进而带动底板实现弯曲变形，进而带动尾模块及头模块依次发生弯曲变形产生运动量进行动作传递来实现机器人的前移；动作传递为后一模块充气、前一模块充气、后一模块放气的动作顺序。本发明的多模块差动软体机器人，结构简单，速度快。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	上海;31
申请人：	上海交通大学
发明人：	费燕琼;闵剑;王江北;刘朝雨;万见峰
专利状态：	有效
申请号：	CN201811514935.6
公开号：	CN109515544A
代理机构：	上海恒慧知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 31317
代理人：	徐红银
分类号：	B62D57/02(2006.01)I;B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	200240 上海市闵行区东川路800号
主权项：	1.一种多模块差动软体机器人，其特征在于，包括：多个差动运动模块，分别为依次连接的头模块以及尾模块；其中，每个所述差动运动模块包括：两个充气气囊驱动器以及底板，两个所述充气气囊驱动器设置于所述底板上，两个所述充气气囊驱动器并联排布于所述差动运动模块的左右两侧；所述头模块还包括：至少两个前脚，所述前脚并排设置在所述头模块的前端；所述尾模块还包括：至少两个后脚，所述后脚并排设置在所述尾模块的后端；所述充气气囊驱动器用于通过充气或放气来实现弯曲变形，进而带动所述底板实现弯曲变形，进而带动所述尾模块以及所述头模块依次发生弯曲变形产生运动量进行动作传递来实现机器人的前移；所述动作传递为后一差动运动模块充气、前一差动运动模块充气、后一差动运动模块放气的动作顺序；所述充气气囊驱动器用于通过不同的充气量来实现所述差动运动模块的不同运动量；同一差动运动模块的两个充气气囊驱动器用于通过不同的充气量来实现所述差动运动模块的左右侧运动量不同，进而实现所述机器人的转弯。
所属类别：	发明专利