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深海自主姿态调节取样系统及其姿态调节方法
| 专利名称： | 深海自主姿态调节取样系统及其姿态调节方法 |
| 摘要： | 本发明公开一种深海自主姿态调节取样系统及其自主姿态调解方法，所述取样系统包括取样装配架、取样器、电池舱组件、MCU主控组件、推动器组件以及倾角仪，倾角仪和推动器组件均与MCU主控组件电连接，所述推动器组件包括四组推动器，分别对应的设置在取样装配架的四周，两两相对呈正交设置，整体结构设计稳定性好；在对取样系统姿态调节时，基于平衡算法实现其自学习，推动器动作采用扭矩控制方式实现，控制简单迅速，利用推进器保持取样系统正确着陆海床姿态，实现系统在下放过程中的自主姿态调节，而且通过设定一个循环来执行各种“动作”，根据动作序列分数的高低决定执行动作的先后顺序，保证姿态调节快速达到最优的平衡状态，有效提高深海海底表层沉积物的获取效率。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 山东;37 |
| 申请人： | 青岛海洋地质研究所 |
| 发明人： | 杨慧良;陆凯;单瑞;杨源;窦振亚;虞义勇;秦轲;张世阳;于得水 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请号： | CN201811364822.2 |
| 公开号： | CN109540575A |
| 代理机构： | 青岛中天汇智知识产权代理有限公司 37241 |
| 代理人： | 万桂斌 |
| 分类号： | G01N1/02(2006.01)I;G;G01;G01N;G01N1 |
| 申请人地址： | 266000 山东省青岛市市南区福州南路62号 |
| 主权项： | 1.深海自主姿态调节取样系统，包括取样装配架以及设置在取样装配架上的取样器，其特征在于，所述取样装配架上还设置有电池舱组件、MCU主控组件、推动器组件以及倾角仪，所述电池舱组件用以为整个系统提供电源，所述倾角仪用以实时检测该取样系统下放过程中的姿态信息，倾角仪和推动器组件均与MCU主控组件电连接；所述推动器组件包括第一推动器、第二推动器、第三推动器和第四推动器，四个推动器分别对应的设置在取样装配架的四周，两两相对呈正交设置，且四个推动器结构设计相同，均包括推进器及其驱动器；所述驱动器包括一驱动器密封舱，驱动器密封舱内设置有一铝制支架，驱动器的电路板固定设置在铝制支架上，铝制支架与驱动器密封舱内壁紧密贴合，驱动器密封舱的外壁为翅片型结构；所述MCU主控组件包括姿态解析模块、扭矩列表模块和自平衡执行模块，姿态解析模块实时接收倾角仪检测数据，并将其解析为取样系统的姿态信息，所述姿态信息包括滚转角、偏航角和方位角，依据当前姿态信息从扭矩列表模块中提取扭矩调节动作，并由自平衡执行模块依据执行扭矩调节动作之后的姿态信息对所该次的扭矩调节动作进行评判打分，每次循环检测开始时选取分数高的扭矩调节动作进行姿态调整，进而实现对取样系统姿态的平衡调节。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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