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原文传递水下机械手三自由度腕关节结构

专利名称：	水下机械手三自由度腕关节结构
摘要：	本发明提供的是一种水下机械手三自由度腕关节结构。联接架12通过腕关节俯仰转动轴2、腕关节偏航转动轴4分别与前臂1和腕部11相联接；前臂1内的第二液压缸8底端安装在前臂1空腔内的液压缸底端联接轴9上，第二液压缸8 的活塞杆端联接在联接架12上的液压缸活塞杆联接轴3上；连杆6一端联接在腕部11的连杆联接轴5上，连杆6另一端与第一液压缸7活塞杆相联接，该液压缸的底端固定在联接架12上；液压马达安装在腕部11内。整个腕关节结构设计紧凑，可以实现腕关节的三自由度运动，具有操作灵活，提高作业空间、减小水下机械手作业死区等优点。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	黑龙江;23
申请人：	哈尔滨工程大学
发明人：	姚建均;王立权;王茁;王成军;王才东;张存良
专利状态：	有效
申请日期：	2008-01-30T00:00:00+0800
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN200810063945.2
公开号：	CN101224582
分类号：	B25J17/00(2006.01)I
申请人地址：	150001黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号1号楼哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室
主权项：	1、一种水下机械手三自由度腕关节结构，由前臂[1]、腕关节俯仰转动轴 [2]、液压缸活塞杆联接轴[3]、腕关节偏航转动轴[4]、连杆联接轴[5]、连杆 [6]、第一液压缸[7]、第二液压缸[8]、液压缸底端联接轴[9]、液压缸底端固定座[10]、腕部[11]和联接架[12]组成，其特征是：联接架[12]通过腕关节俯仰转动轴[2]、腕关节偏航转动轴[4]分别与前臂[1]和腕部[11]相联接；前臂[1] 内的第二液压缸[8]底端安装在前臂[1]空腔内的液压缸底端联接轴[9]上，第二液压缸[8]的活塞杆端联接在联接架[12]上的液压缸活塞杆联接轴[3]上；连杆 [6]一端联接在腕部[11]的连杆联接轴[5]上，连杆[6]另一端与第一液压缸[7] 活塞杆相联接，该液压缸的底端固定在联接架[12]上；液压马达安装在腕部[11] 内。
所属类别：	发明专利