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原文传递用于将对自主车辆的控制转移给驾驶员的系统和方法

专利名称：	用于将对自主车辆的控制转移给驾驶员的系统和方法
摘要：	描述了用于将控制转移给驾驶员的自适应方法的方法和系统。自主控制车辆的计算设备可被配置成接收通过驾驶员的指示做出的对于将车辆从自主模式转移到手动模式的请求。计算设备可基于与车辆的自主操作有关的参数来确定车辆的状态。基于车辆的状态和指示，计算设备可确定与控制转移相对应的指令，其可包括用于转移的策略和与控制转移相对应的时间期间。计算设备可提供指令以执行对车辆的控制从自主模式到手动模式的转移。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	美国;US
申请人：	伟摩有限责任公司
发明人：	D.多尔戈夫;A.舒尔茨;D.T.埃格诺;C.厄姆森
专利状态：	有效
申请日期：	2014-04-03T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-02T00:00:00+0800
申请号：	CN201910125522.7
公开号：	CN110077407A
代理机构：	北京市柳沈律师事务所
代理人：	岳永娟
分类号：	B60W30/182(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	美国加利福尼亚州
主权项：	1.一种方法，包括：由计算系统操作处于自主模式的车辆，其中方向盘实质上脱离所述车辆的转向系统的手动控制；由所述计算系统接收对应于至少一个施加在所述方向盘上的扭矩的阈值变化的启用信号；在接收到所述启用信号时确定车辆状态，其中车辆状态包括车辆速度的指示；至少部分地基于所述车辆状态，确定将车辆从自主模式转移到手动模式的转移期间，其中，所述确定的转移期间是从当所述计算系统开始减小由自主控制过程施加到所述转向系统的扭矩时到当所述转向系统的手动控制的转移完成时的持续时间；在所述转移期间，减小由自主控制过程施加到所述转向系统的扭矩；以及到所述转移期间结束，通过启用方向盘完成从自主模式到手动模式的转移以允许所述转向系统的手动控制并停止自主控制过程的使用。 2.如权利要求1所述的方法，其中，所述扭矩的阈值变化还基于车辆的速度。 3.如权利要求1所述的方法，其中，所述车辆状态还包括车辆方位和加速度的指示。 4.如权利要求1所述的方法，其中，至少部分地基于所述车辆状态，确定将车辆从自主模式转移到手动模式的转移期间包括：响应于确定车辆以低于阈值水平的速度行驶，确定低于预定持续时间的转移期间。 5.如权利要求1所述的方法，其中，在所述转移期间，减小由自主控制过程施加到所述转向系统的扭矩包括：以基于车辆速度的速率减小施加到所述转向系统的扭矩。 6.如权利要求1所述的方法，其中，启用方向盘以控制所述转向系统包括：确定启用方向盘以控制所述转向系统是否满足一个或多个条件，其中，一个或多个条件包括确定方向盘的控制；以及响应于确定启用方向盘以控制所述转向系统满足一个或多个条件，启用方向盘以控制所述转向系统。 7.如权利要求1所述的方法，其中，到所述转移期间结束，启用方向盘以控制所述转向系统来将车辆从自主模式转移到手动模式包括：将在不同时间以自主模式操作的车辆的相应系统转移到手动模式。 8.一种系统，包括：至少一个处理器；以及存储器，其上存储有可执行指令，所述可执行指令在由所述至少一个处理器执行时使所述系统执行以下功能：操作处于自主模式的车辆，其中方向盘实质上脱离所述车辆的转向系统的手动控制；接收对应于至少一个施加在所述方向盘上的扭矩的阈值变化的启用信号；在接收到所述启用信号时确定车辆状态，其中车辆状态包括车辆速度的指示；至少部分地基于所述车辆状态，确定将车辆从自主模式转移到手动模式的转移期间，其中，所述确定的转移期间是从当所述系统开始减小由自主控制过程施加到所述转向系统的扭矩时到当所述转向系统的手动控制的转移完成时的持续时间；在所述转移期间，减小由自主控制过程施加到所述转向系统的扭矩；以及到所述转移期间结束，通过启用方向盘完成从自主模式到手动模式的转移以允许所述转向系统的手动控制并停止自主控制过程的使用。 9.如权利要求8所述的系统，其中，所述扭矩的阈值变化还基于车辆的速度。 10.如权利要求8所述的系统，其中，所述车辆状态还包括车辆方位和加速度的指示。 11.如权利要求8所述的系统，其中，至少部分地基于所述车辆状态，确定将车辆从自主模式转移到手动模式的转移期间包括：响应于确定车辆以高于阈值水平的速度行驶，确定高于预定持续时间的给定的转移期间。 12.如权利要求8所述的系统，其中，在所述转移期间，减小由自主控制过程施加到所述转向系统的扭矩包括：以基于车辆速度的速率减小施加到所述转向系统的扭矩。 13.如权利要求8所述的系统，其中，到所述转移期间结束，启用方向盘以控制所述转向系统来将车辆从自主模式转移到手动模式包括：确定启用方向盘以控制所述转向系统是否满足一个或多个条件，其中，一个或多个条件包括确定方向盘的控制；以及响应于确定启用方向盘以控制所述转向系统满足一个或多个条件，启用方向盘以控制所述转向系统。 14.一种非暂态计算机可读介质，其上存储有可执行指令，所述可执行指令在由计算设备执行时使所述计算设备执行以下功能：操作处于自主模式的车辆，其中方向盘实质上脱离所述车辆的转向系统的手动控制；接收对应于至少一个施加在所述方向盘上的扭矩的阈值变化的启用信号；在接收到所述启用信号时确定车辆状态，其中车辆状态包括车辆速度的指示；基于车辆状态从多个转移策略中选择优选的转移策略，以将车辆从自主模式转移到手动模式，至少一个转移策略包括： a)至少部分地基于所述车辆的速度，确定转移期间，其中，所述确定的转移期间是从当所述计算系统开始减小由自主控制过程施加到所述转向系统的扭矩时到当所述转向系统的手动控制的转移完成时的持续时间； b)在所述转移期间，减小由自主控制过程施加到所述转向系统的扭矩；以及 c)到所述转移期间结束，通过启用方向盘完成从自主模式到手动模式的转移以允许所述转向系统的手动控制；执行所述优选的转移策略并停止自主控制过程的使用。 15.如权利要求14所述的非暂态计算机可读介质，其中，所述扭矩的阈值变化还基于车辆的速度。 16.如权利要求14所述的非暂态计算机可读介质，其中，所述车辆状态还包括车辆方位和加速度的指示。 17.如权利要求14所述的非暂态计算机可读介质，其中，所述多个转移策略包括对应于给定的启用信号的相应转移策略。 18.如权利要求14所述的非暂态计算机可读介质，其中，在所述转移期间，减小由自主控制过程施加到所述转向系统的扭矩包括：以基于车辆速度的速率减小施加到所述转向系统的扭矩。 19.如权利要求14所述的非暂态计算机可读介质，其中，启用方向盘以控制所述转向系统包括：确定启用方向盘以控制所述转向系统是否满足一个或多个条件，其中，一个或多个条件包括确定方向盘的控制；以及响应于确定启用方向盘以控制所述转向系统满足一个或多个条件，启用方向盘以控制所述转向系统。 20.如权利要求14所述的非暂态计算机可读介质，其中，由所述计算系统执行所述优选的转移策略来将车辆从自主模式转移到手动模式包括：将在不同时间以自主模式操作的车辆的相应系统转移到手动模式。
所属类别：	发明专利