详情

原文传递一种爪式机器人越障车轮

专利名称：	一种爪式机器人越障车轮
摘要：	本实用新型适用于车轮技术领域，提供了一种爪式机器人越障车轮，包括车轮主体；驱动机构，设置于所述车轮主体内；传动机构，设置于所述车轮主体内，所述传动机构的输入端与所述驱动机构的输出端连接；凸轮，与所述车轮主体同轴设置，所述凸轮与所述传动机构的输出端连接；以及多个爪式摆杆，沿所述车轮主体的圆周方向均匀布置，所述爪式摆杆转动连接于所述车轮主体上，所述爪式摆杆的一端与所述凸轮抵接，所述爪式摆杆的另一端为自由端。本实用新型通过越障车轮结构代替足腿式越障结构，实现车轮形状实时快速变换，从而极大地提高作业效率，且结构简单，能够减少越障结构设计的复杂程度，减小机器人的体积和重量，提高机器人的灵活性与负载能力。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	中国科学院深圳先进技术研究院
发明人：	徐耀辉;何凯;赵文亮
专利状态：	有效
申请日期：	2018-10-19T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-02T00:00:00+0800
申请号：	CN201821704465.5
公开号：	CN209192085U
代理机构：	深圳中一专利商标事务所
代理人：	兰艳林
分类号：	B62D57/02(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	518000 广东省深圳市南山区深圳大学城学苑大道1068号
主权项：	1.一种爪式机器人越障车轮，其特征在于，包括：车轮主体；驱动机构，设置于所述车轮主体内；传动机构，设置于所述车轮主体内，所述传动机构的输入端与所述驱动机构的输出端连接；凸轮，与所述车轮主体同轴设置，所述凸轮与所述传动机构的输出端连接；以及多个爪式摆杆，沿所述车轮主体的圆周方向均匀布置，所述爪式摆杆转动连接于所述车轮主体上，所述爪式摆杆的一端与所述凸轮抵接，所述爪式摆杆的另一端为自由端。 2.如权利要求1所述的爪式机器人越障车轮，其特征在于，所述凸轮包括：主体部，呈轴对称设置，所述主体部沿其周向开设有多个与所述爪式摆杆一一对应的凹槽，所述爪式摆杆的一端抵接于所述凹槽的侧壁上；以及连接轴，与所述主体部固定连接且沿所述车轮主体的轴向设置，所述连接轴与所述传动机构的输出端连接。 3.如权利要求1所述的爪式机器人越障车轮，其特征在于，所述车轮主体包括：第一轮毂；第二轮毂，与所述第一轮毂对称设置；以及多根连杆转轴，用于连接所述第一轮毂和第二轮毂且与所述爪式摆杆一一对应，所述爪式摆杆转动连接于对应的所述连杆转轴上。 4.如权利要求3所述的爪式机器人越障车轮，其特征在于，所述驱动机构包括：电机支架，设置于所述第一轮毂或第二轮毂之间；以及电机，安装于所述电机支架上，所述电机的输出轴与所述传动机构连接。 5.如权利要求4所述的爪式机器人越障车轮，其特征在于，所述传动机构包括：主动齿轮，套设于所述电机的输出轴上；以及从动齿轮，与所述主动齿轮啮合，所述从动齿轮与所述凸轮连接且同步转动。 6.如权利要求1至5任一项所述的爪式机器人越障车轮，其特征在于，所述爪式摆杆远离所述凸轮的一端呈圆弧形状。 7.如权利要求3至5任一项所述的爪式机器人越障车轮，其特征在于，所述车轮主体还包括连接于所述第一轮毂与第二轮毂之间且与所述爪式摆杆一一对应的多根限位杆，所述限位杆与所述连杆转轴平行。 8.如权利要求1至5任一项所述的爪式机器人越障车轮，其特征在于，所述爪式摆杆包括磁铁件以及紧贴设置于所述磁铁件两侧且呈对称分布的轭铁件。 9.如权利要求3至5任一项所述的爪式机器人越障车轮，其特征在于，所述第一轮毂和第二轮毂沿其周向开设有多个弧形缺口，所述弧形缺口的数量与所述爪式摆杆的数量匹配。 10.如权利要求1至5任一项所述的爪式机器人越障车轮，其特征在于，所述爪式机器人越障车轮包括六个所述爪式摆杆。
所属类别：	实用新型