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原文传递一种清淤机器人

专利名称：	一种清淤机器人
摘要：	本申请提供一种清淤机器人，包括机架；机架两侧分别设有磁吸附式履带；履带与机架之间设有不等长双横臂式独立悬挂；独立悬挂包括相对较长的上横臂和相对较短的下横臂；上横臂和下横臂两端分别通过关节轴承连接在机架和履带上。根据本申请实施例提供的技术方案，通过设有不等长双横臂式独立悬挂和可关节轴承，为履带提供了足够的偏移角度，使得机器人在曲率变化较大的获得足够大的稳定吸附面积。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	天津;12
申请人：	河北工业大学
发明人：	胡俊宇;陶友瑞;韩旭;李宁;贾肖瑜
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-30T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-02T00:00:00+0800
申请号：	CN201910459911.3
公开号：	CN110077553A
代理机构：	天津市鼎拓知识产权代理有限公司
代理人：	刘雪娜
分类号：	B63B59/10(2006.01);B;B63;B63B;B63B59
申请人地址：	300072 天津市北辰区双口镇西平道5340号
主权项：	1.一种清淤机器人，其特征在于，包括机架(100)；所述机架(100)两侧分别设有磁吸附式履带；所述履带与所述机架(100)之间设有不等长双横臂式独立悬挂；所述独立悬挂包括相对较长的上横臂(320)和相对较短的下横臂(330)；所述上横臂(320)和下横臂(330)两端分别通过关节轴承(310)连接在所述机架(100)和履带上。 2.根据权利要求1所述的清淤机器人，其特征在于，所述履带包括永磁吸附单元(210)；所述永磁吸附单元(210)等距排布在两条平行的链条上，靠近两端处分别连接在所述链条的弯耳上。 3.根据权利要求2所述的清淤机器人，其特征在于，还包括防脱机构；所述防脱机构包括防脱导轨(220)；所述防脱导轨(220)呈C型，开口方向相对设于靠近所述永磁吸附单元(210)两端处；所述永磁吸附单元(210)两端对应所述防脱导轨(220)连接有相应的防脱轮(230)。 4.根据权利要求1所述的清淤机器人，其特征在于，所述履带顶部及四周设有薄壁金属的屏蔽罩(240)，用于屏蔽所述履带形成的磁场。 5.根据权利要求1所述的清淤机器人，其特征在于，还包括定位装置；所述定位装置包括处理器；所述处理器信号连接有空间姿态传感器、伺服电机驱动器和上位机；所述处理器配置用于周期性采集所述空间姿态传感器和伺服电机驱动器的运动数据，并将采集到的运动数据上传到所述上位机；所述上位机配置用于接收所述处理器上传的运动数据并进行三维轨迹推算和显示。 6.根据权利要求5所述的清淤机器人，其特征在于，所述机架(100)上还设有水下摄像头(400)配置用于采集水下图像；所述上位机与水下摄像头(400)信号连接，配置用于接收所述水下摄像头(400)的图像信息并显示。 7.根据权利要求5所述的清淤机器人，其特征在于，所述处理器还配置用于接收所述上位机的控制信号，控制所述伺服电机驱动器；所述伺服电机驱动器电连接着伺服电机(250)，配置用于接收所述处理器的控制信号，控制所述伺服电机(250)的转速。 8.根据权利要求7所述的清淤机器人，其特征在于，两条所述履带分别通过所述伺服电机(250)单独驱动；两个所述伺服电机(250)位于两条所述履带之间，分别位于所述机架(100)的前后两端。 9.根据权利要求7所述的清淤机器人，其特征在于，还包括舵机驱动器；所述舵机驱动器信号连接着所述处理器，电连接着舵机，配置用于接收所述处理器的控制信号，控制舵机的摆动。 10.根据权利要求9所述的清淤机器人，其特征在于，所述机架(100)下方设有空化射流盘(500)；所述履带前方设有可摆动的喷枪(510)；所述喷枪(210)与所述舵机连接。
所属类别：	发明专利