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原文传递一种类轮式滚动侦察机器人

专利名称：	一种类轮式滚动侦察机器人
摘要：	本申请属于地面移动机器人领域，具体涉及一种类轮式滚动侦察机器人，包括：左轮机构(A)、右轮机构(B)、云台(C)，其特征在于：左轮机构(A)和右轮机构(B)通过云台(C)并行连接在一起；所述云台由连接杆(C‑1)、摄像设备(C‑2)组成，摄像设备(C‑2)固定在连接杆(C‑1)上。本发明提供的类轮式滚动侦察机器人通过两个舵机分别对左轮机构(A)和右轮机构(B)进行驱动和控制实现机构的翻滚运动，可实现零半径转弯及定角度转向，并且可以通过左右轮机构的变形实现障碍攀爬功能，应用广泛，收缩折叠后便于携带与运输。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京交通大学
发明人：	姚燕安;张倩倩;李晔卓
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-27T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-06T00:00:00+0800
申请号：	CN201910235390.3
公开号：	CN110091933A
代理机构：	北京市诚辉律师事务所
代理人：	杨帅峰
分类号：	B62D57/02(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	100044 北京市海淀区西直门外上园村3号
主权项：	1.一种类轮式滚动侦察机器人，包括：左轮机构(A)、右轮机构(B)、云台(C)，其特征在于：左轮机构(A)和右轮机构(B)通过云台(C)并行对称连接在一起；所述云台(C)由连接杆(C-1)、摄像设备(C-2)组成，摄像设备(C-2)固定在连接杆(C-1)中部；所述左轮机构(A)包括左轮机构第一弓形板(A-1)、左轮机构舵机板(A-2)、左轮机构连接板(A-3)、左轮机构转向板(A-4)、左轮机构第二弓形板(A-5)、左轮机构第三弓形板(A-6)、左轮机构驱动舵机(A-7)、左轮机构第四弓形板(A-8),左轮机构第一弓形板(A-1)一端与左轮机构第二弓形板(A-5)转动连接，左轮机构第一弓形板(A-1)另一端与左轮机构第四弓形板(A-8)转动连接，左轮机构第四弓形板(A-8)另一端与左轮机构第三弓形板(A-6)转动连接，左轮机构第三弓形板(A-6)另一端与左轮机构第二弓形板(A-5)另一端转动连接，左轮机构舵机板(A-2)一端与左轮机构第一弓形板(A-1)中部转动连接，左轮机构舵机板(A-2)另一端与左轮机构第三弓形板(A-6)中部转动连接，左轮机构连接板(A-3)一端与左轮机构第二弓形板(A-5)中部转动连接，左轮机构连接板(A-3)另一端与左轮机构第四弓形板(A-8)中部转动连接，左轮机构转向板(A-4)一端与左轮机构第二弓形板(A-5)中部转动连接，左轮机构转向板(A-4)另一端与左轮机构第四弓形板(A-8)中部转动连接，左轮机构驱动舵机(A-7)机体与左轮机构舵机板(A-2)中部固定连接，左轮机构驱动舵机(A-7)舵盘与左轮机构转向板(A-4)中部固定连接，使得左轮机构舵机板(A-2)与左轮机构转向板(A-4)形成主动驱动转动,左轮机构舵机板(A-2)、左轮机构转向板(A-4)和左轮机构连接板(A-3)从前到后依次安装。 2.根据权利要求1所述的一种类轮式滚动侦察机器人，其特征在于：右轮机构(B)包括右轮机构第一弓形板(B-1)、右轮机构舵机板(B-2)、右轮机构连接板(B-3)、右轮机构转向板(B-4)、右轮机构第二弓形板(B-5)、右轮机构第三弓形板(B-6)、右轮机构驱动舵机(B-7)、右轮机构第四弓形板(B-8),右轮机构第一弓形板(B-1)一端与右轮机构第二弓形板(B-5)转动连接，右轮机构第一弓形板(B-1)另一端与右轮机构第四弓形板(B-8)转动连接，右轮机构第四弓形板(B-8)另一端与右轮机构第三弓形板(B-6)转动连接，右轮机构第三弓形板(B-6)另一端与右轮机构第二弓形板(B-5)另一端转动连接，右轮机构舵机板(B-2)一端与右轮机构第一弓形板(B-1)中部转动连接，右轮机构舵机板(B-2)另一端与右轮机构第三弓形板(B-6)中部转动连接，右轮机构连接板(B-3)一端与右轮机构第二弓形板(B-5)中部转动连接，右轮机构连接板(B-3)另一端与右轮机构第四弓形板(B-8)中部转动连接，右轮机构转向板(B-4)一端与右轮机构第二弓形板(B-5)中部转动连接，右轮机构转向板(B-4)另一端与右轮机构第四弓形板(B-8)中部转动连接，右轮机构驱动舵机(B-7)机体与右轮机构舵机板(B-2)中部固定连接，右轮机构驱动舵机(B-7)舵盘与右轮机构转向板(B-4)中部固定连接，使得右轮机构舵机板(B-2)与右轮机构转向板(B-4)形成主动驱动转动,右轮机构舵机板(B-2)、右轮机构转向板(B-4)和右轮机构连接板(B-3)从前到后依次安装。 3.根据权利要求1所述的一种类轮式滚动侦察机器人，其特征在于：左轮机构连接板(A-3)与连接杆(C-1)之间转动连接，其轴线和左轮机构舵机板(A-2)与左轮机构转向板(A-4)形成转动连接的轴线重合，和/或右轮机构连接板(B-3)与连接杆(C-1)之间转动连接，其轴线和右轮机构舵机板(B-2)与右轮机构转向板(B-4)形成转动连接的轴线重合。 4.根据权利要求1所述的一种类轮式滚动侦察机器人，其特征在于：左轮机构第一弓形板(A-1)、左轮机构连接板(A-3)、左轮机构转向板(A-4)、左轮机构第三弓形板(A-6)之间相互平行；左轮机构舵机板(A-2)、左轮机构第二弓形板(A-5)、左轮机构第四弓形板(A-8)之间相互平行；右轮机构第一弓形板(B-1)、右轮机构连接板(B-3)、右轮机构转向板(B-4)、右轮机构第三弓形板(B-6)之间相互平行；右轮机构舵机板(B-2)、右轮机构第二弓形板(B-5)、右轮机构第四弓形板(B-8)之间相互平行。 5.根据权利要求1所述的一种类轮式滚动侦察机器人，其特征在于：左轮机构第一弓形板(A-1)与左轮机构第二弓形板(A-5)之间夹角的运动范围为15°到165°，当左轮机构第一弓形板(A-1)与左轮机构第二弓形板(A-5)之间夹角为90°时，左轮机构(A)外形为类圆形，和/或右轮机构第一弓形板(B-1)与右轮机构第二弓形板(B-5)之间夹角的运动范围为15°到165°，当右轮机构第一弓形板(B-1)与右轮机构第二弓形板(B-5)之间夹角为90°时，右轮机构(B)外形为类圆形。 6.根据权利要求1所述的一种类轮式滚动侦察机器人，其特征在于：所述左轮机构第一至第四弓形板(A-1、A-2、A-3、A-4)、右轮机构第一至第四弓形板(B-1、B-2、B-3、B-4)外形为类扇形，是对称结构，其对称轴两侧为减重孔，对称轴两侧的圆弧上有两个越障攀爬卡槽。 7.根据权利要求1所述的一种类轮式滚动侦察机器人，其特征在于：所述转动连接为转动副形式，其方向均为垂直于弓形杆件平面。
所属类别：	发明专利