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原文传递辅助车辆驾驶的方法、设备、介质和系统

专利名称：	辅助车辆驾驶的方法、设备、介质和系统
摘要：	根据本公开的实施例，提供了辅助车辆驾驶的方法、设备、介质和系统。一种辅助车辆驾驶的方法，包括：从感知装置获取与车辆所在环境有关的感知信息，感知信息包括与环境中的多个物体中的每个物体相关联的数据，感知装置位于环境中并且独立于车辆；至少基于车辆的定位信息，将感知信息所包括的多个物体中的第一物体的数据标识为车辆的数据；以及响应于将第一物体的数据标识为车辆的数据，基于第一物体的数据和感知信息所包括的多个物体中与第一物体不同的一个或多个第二物体的数据，来估计车辆与一个或多个第二物体的碰撞风险。本公开的方案可以利用环境中的路侧设备以相对低的成本为车辆提供准确的碰撞风险预测。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京百度网讯科技有限公司
发明人：	曹获
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-29T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-09T00:00:00+0800
申请号：	CN201910356185.2
公开号：	CN110103952A
代理机构：	北京市金杜律师事务所
代理人：	李辉
分类号：	B60W30/08(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	100094 北京市海淀区上地十街10号百度大厦2层
主权项：	1.一种辅助车辆驾驶的方法，包括：从感知装置获取与所述车辆所在环境有关的感知信息，所述感知信息包括与所述环境中的多个物体中的每个物体相关联的数据，所述感知装置位于所述环境中并且独立于所述车辆；至少基于车辆的定位信息，将所述感知信息所包括的所述多个物体中的第一物体的数据标识为所述车辆的数据；以及响应于将所述第一物体的数据标识为所述车辆的数据，基于所述第一物体的数据和所述感知信息所包括的所述多个物体中与所述第一物体不同的一个或多个第二物体的数据，来估计所述车辆与所述一个或多个第二物体的碰撞风险。 2.根据权利要求1所述的方法，其中所述感知信息所包括的与所述多个物体中的每个物体相关联的所述数据至少包括所述每个物体的定位数据。 3.根据权利要求2所述的方法，其中将所述感知信息所包括的所述多个物体中的第一物体的数据标识为所述车辆的数据包括：基于所述车辆的所述定位信息与所述多个物体的所述定位数据，来计算所述车辆的定位位置与所述多个物体中的每个物体的定位位置的距离；确定所述多个物体中与所述车辆的定位位置的距离小于预定阈值的物体；以及响应于仅有所述第一物体的定位位置与所述车辆的定位位置的距离小于预定阈值，将所述感知信息所包括的所述第一物体的数据标识为所述车辆的数据。 4.根据权利要求3所述的方法，其中所述感知信息所包括的与所述多个物体中的每个物体相关联的所述数据至少还包括所述每个物体的尺寸数据。 5.根据权利要求4所述的方法，其中将所述感知信息所包括的所述多个物体中的第一物体的数据标识为所述车辆的数据还包括：响应于所述多个物体中存在多于一个的物体的定位位置与所述车辆的定位位置的距离小于所述预定阈值，将所述多于一个的物体中的每个物体的所述尺寸数据与预存的所述车辆的尺寸信息进行比较；以及响应于所述第一物体的所述尺寸数据最接近所述车辆的所述尺寸信息，将所述感知信息所包括的所述第一物体的数据标识为所述车辆的数据。 6.根据权利要求1所述的方法，其中基于所述第一物体的数据和所述多个物体中的所述一个或多个第二物体的数据，来估计所述车辆与所述一个或多个第二物体的碰撞风险包括：基于所述第一物体的数据，将所述多个物体中的所述一个或多个第二物体的数据从参照所述感知装置或地球的坐标系转换到参照所述第一物体的坐标系；以及基于转换坐标系后的所述一个或多个第二物体的数据来估计所述车辆与所述一个或多个第二物体的碰撞风险。 7.根据权利要求6所述的方法，其中基于转换坐标系后的所述一个或多个第二物体的数据来估计所述车辆与所述一个或多个第二物体的碰撞风险包括：基于转换坐标系后的所述一个或多个第二物体的数据，预测所述一个或多个第二物体相对于所述第一物体的运动轨迹；响应于所预测的运动轨迹中的所述一个或多个第二物体与所述第一物体的距离小于安全阈值，确定所述车辆与所述一个或多个第二物体存在碰撞风险。 8.根据权利要求7所述的方法，还包括：响应于确定所述车辆与所述一个或多个第二物体存在碰撞风险，在所述车辆内发出视频或音频预警。 9.一种辅助车辆驾驶的装置，包括：通信模块，被配置为从感知装置获取与所述车辆所在环境有关的感知信息，所述感知信息包括与所述环境中的多个物体中的每个物体相关联的数据，所述感知装置位于所述环境中并且独立于所述车辆；标识模块，被配置为至少基于车辆的定位信息，将所述感知信息所包括的所述多个物体中的第一物体的数据标识为所述车辆的数据；以及估计模块，被配置为响应于将所述第一物体的数据标识为所述车辆的数据，基于所述第一物体的数据和所述感知信息所包括的所述多个物体中与所述第一物体不同的一个或多个第二物体的数据，来估计所述车辆与所述一个或多个第二物体的碰撞风险。 10.根据权利要求9所述的装置，其中所述感知信息所包括的与所述多个物体中的每个物体相关联的所述数据至少包括所述每个物体的定位数据。 11.根据权利要求10所述的装置，其中所述标识模块还被配置为：基于所述车辆的所述定位信息与所述多个物体的所述定位数据，来计算所述车辆的定位位置与所述多个物体中的每个物体的定位位置的距离；确定所述多个物体中与所述车辆的定位位置的距离小于预定阈值的物体；以及响应于仅有所述第一物体的定位位置与所述车辆的定位位置的距离小于预定阈值，将所述感知信息所包括的所述第一物体的数据标识为所述车辆的数据。 12.根据权利要求11所述的装置，其中所述感知信息所包括的与所述多个物体中的每个物体相关联的所述数据至少还包括所述每个物体的尺寸数据。 13.根据权利要求12所述的装置，其中所述标识模块还被配置为：响应于所述多个物体中存在多于一个的物体的定位位置与所述车辆的定位位置的距离小于所述预定阈值，将所述多于一个的物体中的每个物体的所述尺寸数据与预存的所述车辆的尺寸信息进行比较；以及响应于所述第一物体的所述尺寸数据最接近所述车辆的所述尺寸信息，将所述感知信息所包括的所述第一物体的数据标识为所述车辆的数据。 14.根据权利要求9所述的装置，其中所述估计模块还被配置为：基于所述第一物体的数据，将所述多个物体中的所述一个或多个第二物体的数据从参照所述感知装置或地球的坐标系转换到参照所述第一物体的坐标系；以及基于转换坐标系后的所述一个或多个第二物体的数据来估计所述车辆与所述一个或多个第二物体的碰撞风险。 15.根据权利要求14所述的装置，其中所述估计模块还被配置为：基于转换坐标系后的所述一个或多个第二物体的数据，预测所述一个或多个第二物体相对于所述第一物体的运动轨迹；响应于所预测的运动轨迹中的所述一个或多个第二物体与所述第一物体的距离小于安全阈值，确定所述车辆与所述一个或多个第二物体存在碰撞风险。 16.根据权利要求15所述的装置，还包括：预警模块，被配置为响应于确定所述车辆与所述一个或多个第二物体存在碰撞风险，在所述车辆内发出视频或音频预警。 17.一种设备，所述设备包括：一个或多个处理器；以及存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8中任一项所述的方法。 18.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的方法。 19.一种辅助驾驶系统，包括：车侧辅助装置，包括根据权利要求9至16中任一项所述的装置；以及路侧感知装置，被布置在环境中，并且被配置为感知所述环境中的物体并将所感知的信息发送给所述车侧辅助装置。
所属类别：	发明专利