详情

原文传递用于辅助车辆的驾驶控制的方法、设备、介质和系统

专利名称：	用于辅助车辆的驾驶控制的方法、设备、介质和系统
摘要：	根据本公开的实施例，提供了用于辅助车辆的驾驶控制的方法、设备、介质和系统。该方法包括获取与目标车辆周围的环境相关的环境感知结果，环境感知结果至少包括与预定范围内的一个或多个候选车辆相关的车辆信息，车辆信息至少包括第一类型的第一候选信息和第二类型的第二候选信息，其中第一类型不同于第二类型；通过将一个或多个候选车辆中的一个候选车辆的第一候选信息和第二候选信息分别和与目标车辆相关的第一信息和第二信息进行比较，来确定目标车辆与候选车辆之间的相似度；以及基于一个或多个候选车辆中的各个候选车辆的相似度，将一个或多个候选车辆中的第一候选车辆识别为目标车辆。通过多维信息进行相似度匹配，提高了主车发现的容错率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京百度网讯科技有限公司
发明人：	李政
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-30T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-09T00:00:00+0800
申请号：	CN201910361427.7
公开号：	CN110103953A
代理机构：	北京市金杜律师事务所
代理人：	赵林琳
分类号：	B60W30/08(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	100094 北京市海淀区上地十街10号百度大厦2层
主权项：	1.一种用于辅助车辆的驾驶控制的方法，包括：获取与目标车辆周围的环境相关的环境感知结果，所述环境感知结果至少包括与预定范围内的一个或多个候选车辆相关的车辆信息，所述车辆信息至少包括第一类型的第一候选信息和第二类型的第二候选信息，其中所述第一类型不同于所述第二类型；通过将所述一个或多个候选车辆中的一个候选车辆的所述第一候选信息和所述第二候选信息分别和与所述目标车辆相关的第一信息和第二信息进行比较，来确定所述目标车辆与所述候选车辆之间的相似度；以及基于所述目标车辆与所述一个或多个候选车辆中的各个候选车辆的相似度，将所述一个或多个候选车辆中的第一候选车辆识别为所述目标车辆。 2.根据权利要求1所述的方法，其中所述环境感知结果还包括除与预定范围内的一个或多个候选车辆相关的车辆信息之外的一个或多个对象的信息，所述方法进一步包括：从所述环境感知结果中排除所述一个或多个对象的信息，以用于确定被包括在所述环境感知结果中的、与预定范围内的一个或多个候选车辆相关的车辆信息。 3.根据权利要求1所述的方法，所述方法进一步包括：通过从所接收到的所述环境感知结果中排除所识别的所述第一候选车辆的车辆信息以获得其他环境感知结果，以用于所述目标车辆的驾驶控制。 4.根据权利要求1所述的方法，所述方法进一步包括：基于所识别的所述第一候选车辆的车辆信息，确定所述目标车辆的相应车辆信息。 5.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一类型和所述第二类型是以下中的至少一项：所述车辆的车牌号、车辆类型、车辆位置、车辆大小、车辆颜色、车辆速度和车辆所在车道。 6.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述目标车辆与所述候选车辆之间的相似度包括：使用第一量化标准来计算所述一个或多个候选车辆中的一个候选车辆的所述第一候选信息和与目标车辆相关的第一信息之间的第一相似度；使用第二量化标准来计算所述一个或多个候选车辆中的一个候选车辆的所述第二候选信息和与目标车辆相关的第二信息之间的第二相似度；以及基于所述第一相似度和所述第二相似度，确定所述目标车辆与所述一个或多个候选车辆中的一个候选车辆之间的相似度。 7.根据权利要求6所述的方法，所述方法进一步包括：对所述第一相似度和所述第二相似度进行归一化。 8.根据权利要求7所述的方法，其中确定所述目标车辆与所述一个或多个候选车辆中的一个候选车辆之间的相似度包括：基于所述第一类型确定第一权重；基于所述第二类型确定第二权重；以及至少基于归一化的所述第一相似度、归一化的所述第二相似度、所述第一权重和所述第二权重确定所述目标车辆与所述一个或多个候选车辆中的一个候选车辆之间的相似度。 9.一种用于辅助车辆的驾驶控制的装置，包括：通信模块，被配置为获取与目标车辆周围的环境相关的环境感知结果，所述环境感知结果至少包括与预定范围内的一个或多个候选车辆相关的车辆信息，所述车辆信息至少包括第一类型的第一候选信息和第二类型的第二候选信息，其中所述第一类型不同于所述第二类型；车辆相似度确定模块，被配置为通过将所述一个或多个候选车辆中的一个候选车辆的所述第一候选信息和所述第二候选信息分别和与目标车辆相关的第一信息和第二信息进行比较，来确定所述目标车辆与所述候选车辆之间的相似度；以及目标车辆识别模块，被配置为基于所述目标车辆与所述一个或多个候选车辆中的各个候选车辆的相似度，将所述一个或多个候选车辆中的第一候选车辆识别为所述目标车辆。 10.根据权利要求9所述的装置，其中所述环境感知结果还包括除与预定范围内的一个或多个候选车辆相关的车辆信息之外的一个或多个对象的信息，所述装置还包括信息处理模块，被配置为：从所述环境感知结果中排除所述一个或多个对象的信息，以用于确定被包括在所述环境感知结果中的、与预定范围内的一个或多个候选车辆相关的车辆信息。 11.根据权利要求9所述的装置，还包括信息处理模块，被配置为：通过从所接收到的所述环境感知结果中排除所述第一候选车辆的车辆信息以获得其他环境感知结果，以用于所述目标车辆的驾驶控制。 12.根据权利要求9所述的装置，还包括信息处理模块，被配置为：基于所识别的所述第一候选车辆的车辆信息，确定所述目标车辆的相应车辆信息。 13.根据权利要求9所述的装置，其中所述第一类型和所述第二类型是以下中的至少一项：所述车辆的车牌号、车辆类型、车辆位置、车辆大小、车辆颜色、车辆速度和车辆所在车道。 14.根据权利要求9所述的装置，其中所述车辆相似度确定模块还被配置为：使用第一量化标准来计算所述一个或多个候选车辆中的一个候选车辆的所述第一候选信息和与目标车辆相关的第一信息之间的第一相似度；使用第二量化标准来计算所述一个或多个候选车辆中的一个候选车辆的所述第二候选信息和与目标车辆相关的第二信息之间的第二相似度；以及基于所述第一相似度和所述第二相似度，确定所述目标车辆与所述一个或多个候选车辆中的一个候选车辆之间的相似度。 15.根据权利要求14所述的装置，其中所述车辆相似度确定模块还被配置为：对所述第一相似度和所述第二相似度进行归一化。 16.根据权利要求15所述的装置，其中所述车辆相似度确定模块还被配置为：基于所述第一类型确定第一权重；基于所述第二类型确定第二权重；以及至少基于所述第一相似度、所述第二相似度、所述第一权重和所述第二权重确定所述目标车辆与所述一个或多个候选车辆中的一个候选车辆之间的相似度。 17.一种电子设备，所述设备包括：一个或多个处理器；以及存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8中任一项所述的方法。 18.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的方法。 19.一种车路协同系统，包括：车侧控制装置，包括根据权利要求9-16中任一项所述的装置；被布置在环境中并且独立于车辆的至少一个传感器，被配置为采集与所述环境相关的感知信息；以及路侧感知装置，被配置为处理所述感知信息以确定与所述环境相关的环境感知结果。
所属类别：	发明专利