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原文传递一种车辆踏板开度的控制方法、系统、设备和介质

专利名称：	一种车辆踏板开度的控制方法、系统、设备和介质
摘要：	一种车辆踏板开度的控制方法、系统、设备和介质，用于控制踏板开度以使车辆按照预设加速度运行，方法包括：S1，将踏板开度分为M段，并计算当前车速下该M段踏板开度对应的M个加速度；S2，获取预设加速度，根据M段踏板开度、M个加速度和预设加速度计算该预设加速度对应的第一踏板开度；S3，采集实际加速度，根据实际加速度与预设加速度之间的差值对第一踏板开度进行补偿，得到第二踏板开度；S4，根据预设规则控制踏板开度，使得该踏板开度等于第二踏板开度。基于车速、加速度和踏板开度的关系计算，扩展了控制方法的适用性，并基于实际加速度进行PID调节，提升了控制性能，并对踏板开度进行滤波处理，提升了整车的驾驶性能。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京易控智驾科技有限公司
发明人：	朱早贝;张磊;吕金桐
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-20T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-09T00:00:00+0800
申请号：	CN201910421680.7
公开号：	CN110103709A
代理机构：	中科专利商标代理有限责任公司
代理人：	周天宇
分类号：	B60K26/02(2006.01);B;B60;B60K;B60K26
申请人地址：	100083 北京市海淀区中关村东路8号东升大厦AB座七层720单元
主权项：	1.一种车辆踏板开度的控制方法，用于控制踏板开度以使车辆按照预设加速度运行，其特征在于，所述方法包括： S1，将踏板开度分为M段，并计算当前车速下该M段踏板开度对应的M个加速度； S2，获取所述预设加速度，根据所述M段踏板开度、M个加速度和预设加速度计算该预设加速度对应的第一踏板开度； S3，采集实际加速度，根据所述实际加速度与预设加速度之间的差值对所述第一踏板开度进行补偿，得到第二踏板开度； S4，根据预设规则控制所述踏板开度，使得该踏板开度等于所述第二踏板开度。 2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述预设加速度的值介于所述M个加速度中两个相邻加速度的值之间，所述步骤S2包括：获取所述预设加速度，根据所述预设加速度、所述两个相邻加速度以及该两个相邻加速度对应的两个踏板开度，利用线性插值法计算所述第一踏板开度。 3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述第一踏板开度为：其中，i＝1，2，……，M-1，α为所述第一踏板开度，ai和ai+1分别为所述两个相邻加速度的值，adsr-out为所述预设加速度的值，αi为值为ai的加速度对应的踏板开度。 4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述步骤S3包括：根据预设采样周期实时采集所述实际加速度；计算每一所述实际加速度与预设加速度之间的差值；利用PID控制方法，根据所述差值计算踏板开度补偿量，所述第二踏板开度等于所述第一踏板开度与踏板开度补偿量之和。 5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述踏板开度补偿量为：其中，j＝0，1，……，k，αctrl-cmp为所述踏板开度补偿量，T为所述预设采样周期，e(j)为第j+1个采样周期采集的实际加速度与预设加速度之间的差值，Kp、Ki和Kd分别为PID控制方法中的P控制参数、I控制参数和D控制参数。 6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述步骤S1包括：将踏板开度分为M段，在每一段踏板开度下采集所述车辆的速度与加速度；通过数据拟合获得M条所述车辆的速度与加速度之间的关系曲线；根据所述当前车速查询所述M条关系曲线，获取所述当前车速下该M段踏板开度对应的M个加速度。 7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述步骤S4包括：根据当前车速和当前加速度计算预设变化梯度；根据所述预设规则控制所述踏板开度，使得该踏板开度按照所述预设变化梯度升高至所述第二踏板开度。 8.一种车辆踏板开度的控制系统，用于控制踏板开度以使车辆按照预设加速度运行，其特征在于，所述控制系统包括：第一计算模块，用于将踏板开度分为M段，并计算当前车速下该M段踏板开度对应的M个加速度；第二计算模块，用于获取所述预设加速度，根据所述M段踏板开度、M个加速度和预设加速度计算该预设加速度对应的第一踏板开度；补偿模块，用于采集实际加速度，根据所述实际加速度与预设加速度之间的差值对所述第一踏板开度进行补偿，得到第二踏板开度；控制模块，用于根据预设规则控制所述踏板开度，使得该踏板开度等于所述第二踏板开度。 9.一种车辆踏板开度的控制电子设备，其特征在于，包括：处理器；存储器，其存储有计算机可执行程序，所述程序在被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1-7中任一项所述的车辆踏板开度的控制方法。 10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的车辆踏板开度的控制方法。
所属类别：	发明专利