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原文传递一种麦克纳姆轮平台

专利名称：	一种麦克纳姆轮平台
摘要：	本实用新型公开了一种麦克纳姆轮平台，属于车轮技术领域。该麦克纳姆轮平台包括平台本体和设于平台本体上的麦克纳姆轮系统；所述麦克纳姆轮系统包括麦克纳姆轮本体、电机、悬挂装置和谐波减速器，所述谐波减速器位于所述麦克纳姆轮本体内部，并与所述电机驱动连接，所述电机通过连接板结构设于所述麦克纳姆轮本体的一侧；所述悬挂装置的一端与所述连接板结构连接，另一端与所述平台本体连接。本实用新型将谐波减速器和悬挂机构统一地设置在麦克纳姆轮平台上，既能够满足麦克纳姆轮的减震要求、又能以较大减速比实现减速，适用于多种机器人产品使用。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	福勤智能科技(昆山)有限公司
发明人：	叶航
专利状态：	有效
申请日期：	2018-11-05T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-09T00:00:00+0800
申请号：	CN201821809892.X
公开号：	CN209224844U
代理机构：	北京品源专利代理有限公司
代理人：	胡彬
分类号：	B60B19/12(2006.01);B;B60;B60B;B60B19
申请人地址：	215300 江苏省苏州市昆山市玉山镇祖冲之南路1666号清华科技园1号楼126室
主权项：	1.一种麦克纳姆轮平台，其特征在于，包括平台本体(1)和设于所述平台本体(1)上的麦克纳姆轮系统(2)；所述麦克纳姆轮系统(2)包括麦克纳姆轮本体(21)、电机(22)、悬挂装置(23)和谐波减速器(24)，所述谐波减速器(24)位于所述麦克纳姆轮本体(21)内部，并与所述电机(22)驱动连接，所述电机(22)通过连接板结构(25)设于所述麦克纳姆轮本体(21)的一侧；所述悬挂装置(23)的一端与所述连接板结构(25)连接，另一端与所述平台本体(1)连接。 2.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮平台，其特征在于，所述麦克纳姆轮本体(21)包括内轮毂(211)、外轮毂(212)和设于所述外轮毂(212)和所述内轮毂(211)之间的多个辊轮(213)；所述谐波减速器(24)固设于所述外轮毂(212)和所述内轮毂(211)之间；所述辊轮(213)在所述谐波减速器(24)的外围设置。 3.根据权利要求2所述的麦克纳姆轮平台，其特征在于，所述连接板结构(25)包括相互连接的连接侧板(251)和连接底板(252)；所述连接侧板(251)与所述内轮毂(211)相互平行且间隔设置；所述连接底板(252)与所述悬挂装置(23)相互连接；所述电机(22)包括电机本体(221)和伸出所述电机本体(221)设置的电机轴(222)；所述电机本体(221)固定于所述连接侧板(251)上，所述电机轴(222)穿过所述连接侧板(251)与所述谐波减速器(24)连接。 4.根据权利要求3所述的麦克纳姆轮平台，其特征在于，所述悬挂装置(23)包括设于所述连接底板(252)侧壁上的减震机构；所述减震机构包括减震器(231)，所述减震器(231)下部与所述连接底板(252)侧壁连接；所述减震器(231)上部与所述平台本体(1)连接。 5.根据权利要求3所述的麦克纳姆轮平台，其特征在于，所述谐波减速器(24)包括谐波发生器、刚轮(242)和连接法兰(243)；所述刚轮(242)与所述内轮毂(211)为过盈配合，所述内轮毂(211)和所述连接法兰(243)通过定位环(26)与所述外轮毂(212)固定连接；所述谐波发生器包括调心轮(241)；所述电机轴(222)与所述调心轮(241)固定连接。 6.根据权利要求5所述的麦克纳姆轮平台，其特征在于，所述定位环(26)包括第一卡接部(261)和第二卡接部(262)；所述第二卡接部(262)的自由端开设有凹槽(2621)；所述第一卡接部(261)与所述外轮毂(212)为过盈配合；所述连接法兰(243)与所述凹槽(2621)卡合。 7.根据权利要求6所述的麦克纳姆轮平台，其特征在于，所述第二卡接部(262)、所述连接法兰(243)、所述外轮毂(212)和所述内轮毂(211)上开设有相互贯通的螺纹孔，通过螺栓结构将所述第二卡接部(262)、所述连接法兰(243)、所述外轮毂(212)和所述内轮毂(211)固定连接。 8.根据权利要求5所述的麦克纳姆轮平台，其特征在于，所述连接侧板(251)靠近所述内轮毂(211)一侧的端面与所述调心轮(241)靠近所述电机本体(221)一侧的端面之间设有间隙，所述间隙的值设为0.4-0.7mm。 9.根据权利要求5所述的麦克纳姆轮平台，其特征在于，所述电机轴(222)与所述调心轮(241)之间还设有用于辅助固定的固定板(27)；所述固定板(27)固设于所述调心轮(241)上，且所述固定板(27)与所述电机轴(222)通过螺栓结构固定连接。 10.根据权利要求9所述的麦克纳姆轮平台，其特征在于，所述固定板(27)的中心设有限位凸台(272)，所述限位凸台(272)的端面与所述电机轴(222)的端面为接触连接。
所属类别：	实用新型