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原文传递全向舵轮

专利名称：	全向舵轮
摘要：	本实用新型提供了一种全向舵轮，包括转向轴承、固定板、第一驱动轮组和第二驱动轮组，安装轴承包括AGV固定部和舵轮固定部，AGV固定部和舵轮固定部可相对旋转，固定板与舵轮固定部连接，第一驱动轮组和第二驱动轮组分别设置于固定版的两侧。本实用新型的有益效果在于：提供了一种结构紧凑、体积小巧、控制简单的舵轮，该舵轮设有可独立驱动的两组驱动轮，当需要转向时，控制器控制两组驱动轮的速度差实现AGV的转弯，配合驱动轮的悬挂系统，可有效滤除震动，同时也可以保证轮子与地面的贴合度，不易发生打滑失控，通过内置的舵轮转角检测模块，可获取舵轮转向角度，实现精准控制，配合舵轮转动限制模块，可锁定舵轮的转动，增加舵轮行驶的稳定性。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	深圳市今天国际智能机器人有限公司
发明人：	邵健锋;王焜;缪欣呈
专利状态：	有效
申请日期：	2018-10-16T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-13T00:00:00+0800
申请号：	CN201821672860.X
公开号：	CN209241204U
代理机构：	深圳市精英专利事务所
代理人：	葛勤
分类号：	B62D63/02(2006.01);B;B62;B62D;B62D63
申请人地址：	518000 广东省深圳市龙岗区龙岗街道翠宝路26号宝龙工业区今天国际科技园2号厂房
主权项：	1.一种全向舵轮，其特征在于：包括安装轴承、固定板、第一驱动轮组和第二驱动轮组，所述安装轴承包括AGV固定部和舵轮固定部，所述AGV固定部和舵轮固定部可相对旋转，所述固定板与所述舵轮固定部连接，所述第一驱动轮组和第二驱动轮组分别设置于所述固定板的两侧。 2.如权利要求1所述的全向舵轮，其特征在于：所述第一驱动轮组的一端铰接于所述固定板的一端，所述第一驱动轮组的另一端与第一弹簧的一端固接，所述第一弹簧的另一端与所述固定板的另一端铰接；所述第二驱动轮组的一端铰接于所述固定板的另一端，所述第二驱动轮组的另一端与第二弹簧的一端固接，所述第二弹簧的另一端与所述固定板的一端铰接。 3.如权利要求2所述的全向舵轮，其特征在于：还包括舵轮转动角度检测模块，所述舵轮转动角度检测模块固接于所述固定板，所述转向轴承的AGV固定部的外侧设有外齿，所述舵轮转动角度检测模块通过齿轮与所述转向轴承的AGV固定部的外齿啮合。 4.如权利要求3所述的全向舵轮，其特征在于：还包括舵轮转动限制模块，所述舵轮转动限制模块包括刹车齿轮、刹车齿轴和刹车块，所述刹车齿轮套接于所述刹车齿轴，所述刹车齿轮与所述转向轴承的AGV固定部的外齿啮合，所述刹车齿轮和刹车块之间设有适配的卡合结构，所述刹车块通过电磁作用控制接近或远离刹车齿轮。 5.如权利要求4所述的全向舵轮，其特征在于：还包括舵轮转角检测模块，所述舵轮转角检测模块包括光电传感器、信号感应片和编码器，所述光电传感器设置于所述固定板上，所述信号感应环设置于所述转向轴承的AGV固定部的下方，所述信号感应片穿过所述光电传感器，所述编码器设置于固定板上，所述编码器通过编码器齿轮与所述转向轴承的AGV固定部的外齿啮合。 6.如权利要求5所述的全向舵轮，其特征在于：所述信号感应片为半圆环。 7.如权利要求6所述的全向舵轮，其特征在于：所述第一驱动轮组包括第一轮组板、第一驱动轮和第一驱动电机，所述第一驱动轮通过第一带座轴承设置于所述第一轮组板上，所述第一驱动电机固接于所述第一轮组板，所述第一驱动电机的转轴上套接有第一输出齿轮，所述第一驱动轮的轮轴套接有第一传递齿轮，所述第一输出齿轮与所述第一传递齿轮啮合；所述第二驱动轮组包括第二轮组板、第二驱动轮和第二驱动电机，所述第二驱动轮通过第二带座轴承设置于所述第二轮组板上，所述第二驱动电机固接于所述第二轮组板，所述第二驱动电机的转轴上套接有第二输出齿轮，所述第二驱动轮的轮轴套接有第二传递齿轮，所述第二输出齿轮与所述第二传递齿轮啮合。 8.如权利要求7所述的全向舵轮，其特征在于：还包括磁导航模块，所述磁导航模块设置于所述固定板上。
所属类别：	实用新型