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原文传递先行车辆判定装置和车辆控制系统

专利名称：	先行车辆判定装置和车辆控制系统
摘要：	先行车辆判定装置具备：车速传感器，检测本车辆的速度；先行车辆检测传感器，检测存在于本车辆的前方的先行车辆的位置；转向角传感器，检测本车辆的转向角；低速判定部，判定由车速传感器检测到的所述本车辆的车速是否为判定阈值以下；曲率半径推定部，在车速为判定阈值以下的情况下，基于转向角来推定本车辆的行驶道路的曲率半径R；坐标转换部，基于曲率半径R，将以与曲率半径R对应的曲线为基准的第一坐标系中的先行车辆的位置转换为以沿本车辆的直行方向的直线为基准的第二坐标系中的位置；及本车道概率计算部，基于先行车辆在第二坐标系中的位置，计算先行车辆存在于本车道中的概率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	日野自动车株式会社
发明人：	佐佐木康充;石坂宏幸
专利状态：	有效
申请日期：	2018-01-26T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-13T00:00:00+0800
申请号：	CN201880005503.4
公开号：	CN110121451A
代理机构：	中原信达知识产权代理有限责任公司
代理人：	熊传芳;苏卉
分类号：	B60W30/16(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	日本东京
主权项：	1.一种先行车辆判定装置，具备：车速传感器，检测本车辆的速度；先行车辆检测传感器，检测存在于所述本车辆的前方的先行车辆的位置；转向角传感器，检测所述本车辆的转向角；低速判定部，判定由所述车速传感器检测出的所述本车辆的所述车速是否为判定阈值以下；曲率半径推定部，在所述车速为判定阈值以下的情况下，根据所述转向角来推定所述本车辆的行驶道路的曲率半径R；坐标转换部，基于所述曲率半径R，将以与所述曲率半径R对应的曲线为基准的第一坐标系中的所述先行车辆的位置转换为以沿所述本车辆的直行方向的直线为基准的第二坐标系中的位置；及本车道概率计算部，基于所述先行车辆在所述第二坐标系中的位置，计算所述先行车辆存在于本车道中的概率。 2.根据权利要求1所述的先行车辆判定装置，其中，所述先行车辆检测传感器检测所述本车辆的所述直行方向上的从所述本车辆至所述先行车辆的第一距离LY和与所述直行方向正交的车宽方向上的从所述本车辆至所述先行车辆的第二距离LX，所述坐标转换部计算通过所述本车辆的所述车宽方向的中心并与所述曲率半径R对应的所述曲线与所述先行车辆之间的距离m，所述本车道概率计算部基于所述距离m，计算所述先行车辆存在于所述本车道中的概率。 3.根据权利要求2所述的先行车辆判定装置，其中，所述坐标转换部使用下式(1)，【算式1】 m＝[LY2+(\|R\|-\|LX\|)2]0.5-\|R\|…(1) 计算所述距离m。 4.一种车辆控制系统，具备权利要求1～3中任一项所述的先行车辆判定装置，所述车辆控制系统具备：先行车辆有无判定部，根据所述先行车辆存在于所述本车道中的概率，判定所述先行车辆是否存在于所述本车道中；及车辆控制部，在所述先行车辆存在于所述本车道中的情况下，控制所述先行车辆与所述本车辆之间的车间距离。 5.根据权利要求4所述的车辆控制系统，其中，所述本车辆具备发动机减速器，所述车辆控制部控制所述发动机减速器使所述本车辆减速，来控制所述车间距离。
所属类别：	发明专利