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原文传递一种用于垃圾箱智能搬运和卸载的机器人

专利名称：	一种用于垃圾箱智能搬运和卸载的机器人
摘要：	本实用新型提供了一种用于垃圾箱智能搬运和卸载的机器人，所述机器人由夹持机构、升降机构和底盘组成，底盘为机器人的支撑及行走部件，升降机构安装在底盘上，夹持机构安装在升降机构的前端；机器人通过底盘按照规划路径运动至指定工作地点并通过夹持机构调整角度将垃圾箱夹紧，然后通过升降机构将垃圾箱夹持并通过触发锁止机构悬停在半空，在升降机构和夹持机构的共同作用下翻转垃圾箱，实现对垃圾箱的倾倒及复位，并按照规划路径返回至原位置，接着锁止机构解除锁止，在升降机构的带动下降落，最后通过松开夹持机构将垃圾箱放回原位。本实用新型有效改善现公共场所内由于处理垃圾的人力资源不足导致的垃圾箱清理更换不及时的问题。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	吉林;22
申请人：	吉林大学
发明人：	李学飞;单绍鹏;李航;郑天昊;许际晗;朱文博
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-11T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-13T00:00:00+0800
申请号：	CN201822069401.9
公开号：	CN209242119U
代理机构：	长春吉大专利代理有限责任公司
代理人：	刘程程
分类号：	B65G47/90(2006.01);B;B65;B65G;B65G47
申请人地址：	130012 吉林省长春市前进大街2699号
主权项：	1.一种用于垃圾智能搬运和卸载的机器人，其特征在于：由夹持机构(1)、升降机构(2)和底盘(3)组成；所述夹持机构(1)由传动机构(11)、滑移机构(12)以及夹持前板(13)组成，所述传动机构(11)和滑移机构(12)均安装在夹持前板(13)上，滑移机构(12)与传动机构(11)机械连接，在传动机构(11)的带动下滑移机构(12)的夹持端夹紧或松开；所述升降机构(2)由驱动机构(21)、平行四边形机构(22)、自锁机构(23)、升降前板(24)和升降后板(25)组成，所述平行四边形机构(22)的两端分别铰接在升降前板(24)和升降后板(25)上，所述自锁机构(23)与平行四边形机构(22)对应安装实现对平行四边形机构(22)锁止或解锁；所述驱动机构(21)由驱动电机(217)、绕绳(215)、绕线轮(216)和滑轮组件组成，所述驱动电机(217)安装在底盘(3)上，滑轮组件分别安装在升降前板(24)和升降后板(25)上，绕绳(215)一端连接在与驱动电机(217)同轴连接的绕线轮(216)上，绕绳(215)另一端连接夹持前板(13)，所述升降前板(24)的底沿与夹持前板(13)铰接；当所述自锁机构(23)对平行四边形机构(22)锁止时，在驱动电机(217)的驱动下，绕绳(215)带动夹持前板(13)绕着升降前板(24)的底沿翻转；当所述自锁机构(23)对平行四边形机构(22)解锁时，在驱动电机(217)的驱动下，绕绳(215)带动夹持前板(13)与升降前板(24)一同随着平行四边形机构(22)的上下摆动而上升或下降。 2.如权利要求1所述的一种用于垃圾智能搬运和卸载的机器人，其特征在于：所述传动机构(11)由传动电机(111)、一对锥齿轮、双向丝杠(115)、两个丝杠滑块组成，其中一个锥齿轮与传动电机(111)同轴连接，另一个锥齿轮同轴安装在双向丝杠(115)的中段，所述双向丝杠(115)水平安装在夹持前板(13)上，两个丝杠滑块螺纹配合安装在丝杠滑块两端形成移动副；所述滑移机构(12)由两条滑轨、两个滑轨滑块以及一对夹持臂组成，所述两条滑轨上下平行于双向丝杠(115)安装在夹持前板(13)上，其中一个滑轨滑块同时与两条滑轨一端滑动连接，另一个滑轨滑块同时与两条滑轨另一端滑动连接，两个滑轨滑块还分别与对应的丝杠滑块固定连接，一对夹持臂分别对应安装在两个滑轨滑块上；在传动电机(111)的驱动下，双向丝杠(115)带动两个丝杠滑块沿轴向滑移，进而带动两个滑轨滑块沿滑轨滑移，滑轨滑块分别带动夹持臂横向滑移实现夹持臂夹紧或松开。 3.如权利要求1所述的一种用于垃圾智能搬运和卸载的机器人，其特征在于：所述驱动机构(21)中，所述滑轮组件由两个定滑轮组成，其中第一个定滑轮通过定滑轮架安装在升降后板(25)的前侧面上端，第二个定滑轮通过定滑轮架安装在升降前板(24)的前侧面上端，所述绕绳(215)的一端连接在绕线轮(216)上，绕绳(215)从下方绕过第一个定滑轮后，从上方绕过第二个定滑轮，绕绳(215)的另一端连接在夹持前板(13)的上端。 4.如权利要求1所述的一种用于垃圾智能搬运和卸载的机器人，其特征在于：所述平行四边形机构(22)由四根连杆上下左右平行设置组成。 5.如权利要求1所述一种用于垃圾智能搬运和卸载的机器人，其特征在于：所述自锁机构(23)与平行四边形机构(22)的连杆对应安装，所述自锁机构(23)由滑销(231)、棘爪支架(232)、棘爪(233)和弹簧(235)组成，在所述四边形机构(22)的连杆后端沿其长度方向开有开有长条形的滑槽(234)，所述滑销(231)滑动安装在所述滑槽(234)内，所述弹簧(235)的一端连接在滑槽(234)后端的连杆上，弹簧(235)的另一端连接在滑销(231)的侧面，所述棘爪(233)位于连杆一侧，并通过棘爪支架(232)安装在升降后板(25)上，在所述棘爪(233)顶端设有开口斜向前的卡槽，所述卡槽与滑销(231)相匹配，棘爪(233)的前侧面和后侧面均为向前倾斜的平面，当所述平行四边形机构(22)的连杆上下摆动时，滑销(231)将沿着棘爪(233)的前侧面或后侧面滑动，当滑销(231)向上运动至棘爪(233)顶部卡槽处时，所述滑销(231)在弹簧(235)的恢复力作用下卡在卡槽内实现自锁，当滑销(231)继续向上运动时，将脱离棘爪(233)顶部卡槽实现解锁。
所属类别：	实用新型