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原文传递一种多模态仿生机器鱼

专利名称：	一种多模态仿生机器鱼
摘要：	本发明涉及一种多模态仿生机器鱼。它包括刚性鱼头，与鱼头连接的具有多个关节的柔性身体，包括一对左、右独立控制的胸鳍和新月形尾鳍的仿鳍机构，设置在鱼头中的胸鳍驱动装置、控制电路、电源模块、无线双工通信模块和红外传感单元，鱼头中设置有测量鱼体深度的超声测距装置，及配套的小型换能器和外围滤波放大电路；控制电路包括传感器信息处理装置与电机控制装置，传感器信息处理装置采集超声测距装置所测的信号进行处理，并将信息处理结果传送给电机控制装置，再由电机控制装置产生电机控制信号控制仿鳍机构的驱动电机运转，同时通过无线双工通信模块与上位机实施无线双工通信。本发明提高了机器鱼的灵活性、稳定性以及仿生特性，进而提高机器鱼的作业能力、拓宽机器鱼的应用领域。
专利类型：	发明专利
申请人：	北京大学
发明人：	喻俊志;王龙;赵惟;方奕敏;胡永辉
专利状态：	有效
申请日期：	2006-09-01T00:00:00+0800
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN200610112794.6
公开号：	CN100442185
分类号：	G05D1/00(2006.01)I
申请人地址：	100871北京市海淀区颐和园路5号北京大学
主权项：	1、一种多模态仿生机器鱼，它包括刚性鱼头，与所述鱼头连接的具有多个关节的柔性身体，包括一对左、右独立控制的胸鳍和新月形尾鳍的仿鳍机构，设置在所述鱼头中的胸鳍驱动装置、控制电路、电源模块、无线双工通信模块和红外传感单元，其特征在于：所述鱼头中设置有测量鱼体深度的超声测距装置，所述超声测距装置包括小型换能器及外围的滤波放大电路；所述控制电路包括传感器信息处理装置与电机控制装置两个部分，所述电机控制装置为单片机，所述单片机内存储有中枢模式控制模型及其参数和多模态数据，
所属类别：	发明专利