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原文传递一种弹簧储能式跳跃机构

专利名称：	一种弹簧储能式跳跃机构
摘要：	本发明属于机器人技术领域，公开了一种弹簧储能式跳跃机构，包括：轨道转盘（1）、拉杆（4）、弹簧储能装置（15），所述拉杆（4）的前端与轨道转盘（1）的轨道连接且可在轨道上运动，拉杆（4）的后端与弹簧储能装置（15）相连，所述轨道转盘（1）的轨道是阿基米德螺线型，所述轨道转盘（1）为蜗轮结构，所述跳跃机构还包括蜗杆，蜗杆与蜗轮啮合，通过转动蜗杆驱动蜗轮转动，本发明实现弹簧压缩速度匀速，提高了压缩的稳定性，增大了轨道转盘的驱动扭矩，实现压缩弹力更大的弹簧，使跳跃机构的跳跃高度更高，其跳跃机构可广泛运用于小型跳跃机器人上。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	南京航空航天大学
发明人：	张子建;曹童波;韩少杰;迟伟健;董洋洋
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-10T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-16T00:00:00+0800
申请号：	CN201910284200.7
公开号：	CN110126933A
代理机构：	江苏圣典律师事务所
代理人：	贺翔
分类号：	B62D57/02(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	210016 江苏省南京市秦淮区御道街29号
主权项：	1.一种弹簧储能式跳跃机构，包括：轨道转盘（1）、拉杆（4）、弹簧储能装置（15），所述拉杆（4）的前端与轨道转盘（1）的轨道连接且可在轨道上运动，拉杆（4）的后端与弹簧储能装置（15）相连，其特征在于，所述轨道转盘（1）的轨道是阿基米德螺线型。 2.根据权利要求1所述的一种弹簧储能式跳跃机构，其特征在于，所述轨道转盘（1）为蜗轮结构，所述跳跃机构还包括蜗杆，蜗杆与蜗轮啮合，通过转动蜗杆驱动蜗轮转动。 3.根据权利要求2所述的一种弹簧储能式跳跃机构，其特征在于，所述蜗轮蜗杆传动采用自锁结构。 4.根据权利要求2所述的一种弹簧储能式跳跃机构，其特征在于，所述跳跃机构还包括蜗轮滑轨（2），所述蜗轮结构的轨道转盘（1）在蜗轮滑轨（2）中转动。 5.根据权利要求4所述的一种弹簧储能式跳跃机构，其特征在于，所述蜗轮滑轨（2）包括一个半圆形外壳，外壳截面成槽状，在外壳内部两侧面按半圆形排列多根套有滑轨滑环（9）的管状物，由所述管状物形成滑轨（14），所述蜗轮结构的轨道转盘（1）靠近外缘两侧设有凸起的圆环状光滑轨道（11），并嵌在滑轨（14）中滑动。 6.根据权利要求4所述的一种弹簧储能式跳跃机构，其特征在于，所述蜗轮滑轨（2）上设有拉杆（4）的限位凹槽（12），拉杆（4）穿过涡轮滑轨（2）内的限位凹槽（12），所述限位凹槽（12）开口尺寸略大于拉杆（4）在限位凹槽（12）处的横截面尺寸，使拉杆（4）可绕铰接处中心轴小角度转动。 7.根据权利要求1所述的一种弹簧储能式跳跃机构，其特征在于，所述拉杆（4）为叉状结构，在拉杆（4）前端横向安装拉杆滑环（8），拉杆滑环（8）沿蜗轮结构的轨道转盘（1）轨道上滑动，拉杆（4）从蜗轮结构的轨道转盘（1）轨道的两侧拉住拉杆滑环（8）。 8.根据权利要求7所述的一种弹簧储能式跳跃机构，其特征在于，所述蜗轮结构的轨道转盘（1）轨道（L J）段为阿基米德螺线型，轨道（J K）段为直径略大于拉杆滑环（8）外径的近半圆形,使拉杆滑环（8）停留在轨道（J K）段内，将弹簧弹力维持。 9.根据权利要求4-8任一项所述的一种弹簧储能式跳跃机构，其特征在于，所述弹簧储能装置（15）包括弹簧轴（5）、弹簧底座（6）、弹簧（7）、管型轨道（13），弹簧轴（5）刚性地固定在弹簧底座（6）上，并能够在涡轮滑轨（2）的管型轨道（13）中自由滑动，管型轨道（13）的直径适合于弹簧轴（5），弹簧（7）围绕在弹簧轴（5）上，并在涡轮滑轨（2）和弹簧底座（6）间自由收缩和伸长。 10.根据权利要求2-8任一项所述的一种弹簧储能式跳跃机构，其特征在于，所述跳跃机构沿蜗轮结构的轨道转盘（1）旋转轴线垂直方向整体左右对称。
所属类别：	发明专利