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原文传递四矢量控制的垂直起降固定翼飞行器及其控制方法

专利名称：	四矢量控制的垂直起降固定翼飞行器及其控制方法
摘要：	本发明公开了一种四矢量控制的垂直起降固定翼飞行器及其控制方法，飞行器机体，机体包括机身，机身两侧各设有一侧翼；每个侧翼上各设有一旋翼组件，且机体的尾部设有两组旋翼组件，旋翼组件的桨距可变；每组旋翼组件均分别通过第一舵机安装在机体上，第一舵机可驱使旋翼组件整体作俯仰运动。本发明的四矢量控制的垂直起降固定翼飞行器及其控制方法，通过俯仰调节固定翼飞行器的旋翼组件，可实现固定翼飞行器的垂直起降，通过使旋翼组件的桨距可调节，使得用户可对旋翼组件的驱动力进行精确矢量控制，有利于提升对飞行器控制的精确度，且通过调节桨距可提升旋翼组件的旋转驱动力，充分发挥电机的功率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	深圳创壹通航科技有限公司
发明人：	沈欢;陈泆希;陈龙;樊维中;王仁宇;李鑫
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-31T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-16T00:00:00+0800
申请号：	CN201910466856.0
公开号：	CN110127047A
代理机构：	昆明合众智信知识产权事务所
代理人：	张玺
分类号：	B64C29/00(2006.01);B;B64;B64C;B64C29
申请人地址：	518000 广东省深圳市南山区桃源街道学苑大道1088号南方科技大学科学园N11栋1楼
主权项：	1.四矢量控制的垂直起降固定翼飞行器，其特征在于，包括机体，所述机体包括机身，所述机身两侧各设有一侧翼；每个侧翼上各设有一旋翼组件，且机体的尾部设有两组旋翼组件，所述旋翼组件的桨距可变；每组所述旋翼组件均分别通过第一舵机安装在所述机体上，所述第一舵机可驱使所述旋翼组件整体作俯仰运动。 2.由权利要求1所述的四矢量控制的垂直起降固定翼飞行器，其特征在于，所述机身上侧设置有上翼板，上翼板由两侧斜板以及连接两侧斜板的横板构成；两个斜板的端部分别通过一竖板连接两个侧翼的端部，且所述横板与所述机身尾部之间通过另一竖板连接；设于机身尾部的旋翼组件安装在所述横板上。 3.由权利要求1所述的四矢量控制的垂直起降固定翼飞行器，其特征在于，所述旋翼组件包括：组件架；主传动轴，其相对于所述组件架固定安装；电机，其安装在所述组件架上，且其与所述主传动轴驱动连接；旋翼结构，其包括相对于所述主传动轴固定的旋翼座以及对称安装在所述旋翼座两侧的旋翼本体，所述旋翼本体相对于所述旋翼座转动安装；及桨毂结构，其包括滑座，所述滑座可相对于所述主传动轴轴向滑动以及周向转动；所述滑座与每个所述旋翼本体之间各设有一连杆，所述连杆的两端分别铰接在所述滑座以及旋翼本体上；所述桨毂结构还包括驱动所述滑座沿所述主传动轴的轴向运动的驱动组件。 4.由权利要求3所述的四矢量控制的垂直起降固定翼飞行器，其特征在于，所述驱动组件包括：驱动座，其安装在所述主传动轴上且可在其轴向滑动，且其在主传动轴的轴向上相对于所述滑座的相对位置始终不变；固定座，其固定安装在所述组件架上；第二舵机，其固定安装在所述组件架上，且其具有输出杆；及传动连杆，其中部铰接在所述固定座上，其一端与所述输出杆之间设置有过渡杆，其另一端连接所述驱动座。 5.由权利要求4所述的四矢量控制的垂直起降固定翼飞行器，其特征在于，所述驱动座可同时相对于所述滑座转动；所述传动连杆的连接所述驱动座的一端具有圆形通孔，所述驱动座上具有伸出的柱形部，所述柱形部的端部具有置于所述圆形通孔内的球形部。 6.由权利要求5所述的四矢量控制的垂直起降固定翼飞行器，其特征在于，所述滑座通过滑套安装在所述主传动轴上，且所述滑座相对于滑套固定，所述驱动座转动安装在所述滑套上。 7.四矢量控制的垂直起降固定翼飞行器的控制方法，应用于控制系统，其特征在于，所述控制系统连接四矢量控制的垂直起降固定翼飞行器的所有动力元件，所述方法包括：接收控制信号，判断控制信号类型；当所述控制信号包含提速信号，控制第二舵机，使旋翼组件的桨距增大；当所述控制信号包含减速信号，控制第二舵机，使旋翼组件的桨距减小。 8.由权利要求7所述的四矢量控制的垂直起降固定翼飞行器控制方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述控制信号包含上升指令，控制第一舵机，使旋翼组件的倾角增大；当所述控制信号包含下降指令，控制第一舵机，使旋翼组件的倾角减小。
所属类别：	发明专利