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原文传递可组合型爬壁式船舶智能激光除锈设备

专利名称：	可组合型爬壁式船舶智能激光除锈设备
摘要：	本发明公开了一种可组合型爬壁式船舶智能激光除锈设备，包括行进装置、激光除锈装置、吸附装置、机器视觉系统和控制系统，吸附装置和激光除锈装置均设在行进装置上，机器视觉系统设在爬壁机器人上。该爬壁除锈设备由多个小型爬壁除锈设备组成，可阵列式行进或单独行进。采用远程遥控方式对所有的爬壁除锈设备进行控制，所有控制均可在显示设置终端上进行。本发明解决了目前除锈作业采用人工并需要搭建较多辅助设施的问题，采用激光除锈的方式降低环境污染。阵列式体系无需大功率激光器即可进行大面积除锈，降低其工作成本，提高其工作效率。同时，可拆分体系使其对大小不同的区域都可进行除锈工作，具有针对性，避免可能出现的除锈不彻底情况。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	清华大学
发明人：	张海涛;何林潞;巩马理
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-17T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-30T00:00:00+0800
申请号：	CN201910412633.6
公开号：	CN110182332A
代理机构：	北京三聚阳光知识产权代理有限公司
代理人：	张建纲
分类号：	B63B59/06(2006.01);B;B63;B63B;B63B59
申请人地址：	100084 北京市海淀区清华园1号
主权项：	1.可组合型爬壁式船舶智能激光除锈设备，包括远程遥控操作系统(3)、爬壁机器人(2)、激光除锈装置(7)、机器视觉系统(8)和控制系统(9)；激光除锈装置(7)的激光发射头安装在爬壁机器人(2)中，与控制系统(9)电连接；机器视觉系统(8)安装在爬壁机器人(2)中，与控制系统(9)电连接；控制系统(9)安装在爬壁机器人(2)中，通过远程遥控操作系统(3)控制。 2.按照权利要求1所述的可组合型爬壁式船舶智能激光除锈设备，其特征在于，所述远程遥控操作系统(3)具有状态显示和参数设置功能，用于对爬壁机器人工作状态进行远程监管与控制。 3.按照权利要求1所述的可组合型爬壁式船舶智能激光除锈设备，其特征在于，所述爬壁机器人(2)可以单独工作，也可以多个机器人组合成阵列式工作。 4.按照权利要求1所述的可组合型爬壁式船舶智能激光除锈设备，其特征在于，所述爬壁机器人(2)主体由智能除锈设备主体(4)、履带(5)、电磁铁(6)组成。 5.按照权利要求1所述的可组合型爬壁式船舶智能激光除锈设备，其特征在于，所述爬壁机器人(2)的底部安装有履带(5)，履带上镶嵌有永磁体，通过永磁吸附的方式在船舶或石化储罐外表面运动；所述爬壁机器人(2)的底部还安装有辅助吸盘。 6.按照权利要求1所述的可组合型爬壁式船舶智能激光除锈设备，其特征在于，所述爬壁机器人(2)侧面镶有电磁铁(6)，用于其阵列式工作时相互吸附。 7.按照权利要求4所述的智能除锈设备主体，其特征在于，所述设备主体由激光除锈装置(7)、机器视觉系统(8)、控制系统(9)和电源模块(13)组成。 8.按照权利要求4所述的智能除锈设备主体，其特征在于，所述机器视觉系统包括光源和摄像机，光源和摄像机均和所述控制系统(8)电连接。 9.按照权利要求7所述的激光除锈装置，其特征在于，所述激光除锈装置包括扫描振镜、激光器主机和温度控制系统。 10.按照权利要求7所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括无线信号接收和发射单元(10)、驱动电机单元(11)和激光器控制单元(12)。
所属类别：	发明专利