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原文传递用于自主车辆路径跟随器校正的系统和方法

专利名称：	用于自主车辆路径跟随器校正的系统和方法
摘要：	提供了用于生成车辆路径以操作自主车辆的系统和方法。方法包括利用横向再入规划器系统来校正横向再入误差。纵向再入规划器系统用于校正纵向再入误差。基于由横向再入规划器系统和纵向再入规划器系统提供的校正生成路径校正命令。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	美国;US
申请人：	通用汽车环球科技运作有限责任公司
发明人：	K·朱;S·哈格希加特;B·雷德
专利状态：	有效
申请日期：	2019-01-30T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-16T00:00:00+0800
申请号：	CN201910093627.9
公开号：	CN110126839A
代理机构：	中国专利代理(香港)有限公司
代理人：	王丽辉
分类号：	B60W50/00(2006.01);B;B60;B60W;B60W50
申请人地址：	美国密歇根州
主权项：	1.一种用于生成车辆路径以操作自主车辆的方法，包括：通过一个或多个处理器从定位系统接收指示车辆路径的数据和指示初始位置的数据，以用于确定横向再入误差和纵向再入误差。通过所述一个或多个处理器利用横向再入规划器系统以用于确定和曲率和前进方向有关的轨迹，以用于跟随基于所述横向再入误差的车辆路径；通过所述一个或多个处理器利用纵向再入规划器系统以用于确定和加速度、速度以及行程有关的轨迹以用于跟随基于所述纵向再入误差的所述车辆路径；基于所确定的所述横向再入规划器系统的轨迹和所确定的所述纵向再入规划器系统的轨迹来生成路径校正命令；以及传送所生成的路径校正命令以用于控制所述自主车辆。 2.根据权利要求1所述的方法，其中所述纵向再入规划器系统使用时间离散化优化来校正所述纵向再入误差。 3.根据权利要求1所述的方法，其中所确定的所述横向再入规划器系统的轨迹和所确定的所述纵向再入规划器系统的轨迹被合并以生成用作控制所述自主车辆的参考的局部规划。 4.根据权利要求1所述的方法，其中由所述横向再入规划器系统确定的所述轨迹通过求解路径再入规划来校正所述横向再入误差，以用于将所述自主车辆置于正确的路径规划上。 5.根据权利要求1所述的方法，其中由所述纵向再入规划器系统确定的所述轨迹通过求解路径再入规划来校正所述纵向再入误差，以用于将所述自主车辆置于正确的路径规划上。 6.根据权利要求1所述的方法，其中所生成的路径校正命令被传送以控制所述自主车辆的转向、制动以及发送机部件。 7.根据权利要求1所述的方法，其中路径跟随器系统使用所述横向再入规划器系统和所述纵向再入规划器系统以相对于理想车辆位置评价实际车辆位置并且生成校正所述横向再入误差和所述纵向再入误差的所述路径校正命令。 8.根据权利要求7所述的方法，其中所述路径跟随器系统使用所述横向再入规划器系统和所述纵向再入规划器系统以将实际车辆定位与沿所述规划的理想车辆定位进行关联。 9.根据权利要求7所述的方法，其中如果车辆定位系统或低级别控件系统有误差，则所述路径跟随器系统通过利用所述横向再入规划器系统和所述纵向再入规划器系统求解从当前位置到所述规划的动力学可行的再入规划来提供校正。 10.根据权利要求1所述的方法，其中所述路径跟随器系统以50Hz运行。
所属类别：	发明专利