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原文传递一种AGV小车行走转向复合关节

专利名称：	一种AGV小车行走转向复合关节
摘要：	本发明公开一种AGV小车行走转向复合关节，转向机体内依次设置有第一外转子电机和第一谐波减速器，所述第一外转子电机的外转子与第一谐波减速器输入端通过一第一高速轴同轴连接，所述第一谐波减速器的输出端连接一第一法兰；行走机体一侧设置有一与所述第一法兰连接的第二法兰，所述行走机体内依次设置有第二外转子电机和第二谐波减速器，所述第二外转子电机外转子与第二谐波减速器输入端通过一第二高速轴同轴连接。本发明结构简单，集成度更高，解决了现有复合关节尺寸过大、传动复杂的技术问题。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	江苏开璇智能科技有限公司
发明人：	李建伟;鄢旋;左昱昱;储建华
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-29T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-30T00:00:00+0800
申请号：	CN201910357338.5
公开号：	CN110182254A
代理机构：	常州市权航专利代理有限公司
代理人：	陈萍
分类号：	B62D5/04(2006.01);B;B62;B62D;B62D5
申请人地址：	215101 江苏省苏州市吴中区木渎镇木胥西路19号
主权项：	1.一种AGV小车行走转向复合关节，其特征在于，包括：转向机体，其内依次设置有第一外转子电机和第一谐波减速器，所述第一外转子电机的外转子与第一谐波减速器输入端通过一第一高速轴同轴连接，所述第一谐波减速器的输出端连接一第一法兰；行走机体，其一侧设置有一与所述第一法兰连接的第二法兰，所述行走机体内依次设置有第二外转子电机和第二谐波减速器，所述第二外转子电机外转子与第二谐波减速器输入端通过一第二高速轴同轴连接。 2.如权利要求1所述的AGV小车行走转向复合关节，其特征在于，所述转向机体包括：第一外转子电机；第一壳体，其内开设有供所述第一外转子电机转动的腔体，所述第一壳体的尾端用第一后罩封闭；第一高速轴，其贯穿所述第一外转子电机轴中心，且所述第一高速轴的前端从所述第一壳体的前端引出；以及第一谐波减速器，其输入端与所述第一高速轴前侧引出端连接，所述第一法兰同轴连接在所述第一谐波减速器的输出端上。 3.如权利要求2所述的AGV小车行走转向复合关节，其特征在于，所述第一壳体的尾端敞开，且所述第一壳体的尾端内周开设一第一凹台，所述第一凹台上连接一第一安装板，所述第一安装板的外周与所述第一后罩安装固定；所述第一安装板中心开设一第一通孔，所述第一通孔前端向所述第一壳体内部延伸有一第一圆形腔壁，所述第一圆形腔壁同轴套设在所述第一高速轴的外周，且所述第一圆形腔壁与第一高速轴之间夹设一第一轴承。 4.如权利要求3所述的AGV小车行走转向复合关节，其特征在于，所述第一高速轴的尾端从所述第一通孔的尾端引出，该引出端的外周安装一编码圆盘，所述编码圆盘外周的所述第一安装板端面上安装一信号收发器，所述信号收发器与所述编码圆盘间隔对准，所述第一轴承被所述编码圆盘轴向限定在所述第一圆形腔壁与第一高速轴之间。 5.如权利要求4所述的AGV小车行走转向复合关节，其特征在于，所述第一外转子电机包括：定子，其固定在所述第一圆形腔壁外周；旋转圆盘，其轴中心开设有第二通孔，所述第二通孔套设且固定在所述第一高速轴的外周，所述旋转圆盘位于所述第一壳体腔体中，且所述旋转圆盘间隔包络在所述定子外周；磁钢，其均匀贴合在所述旋转圆盘的内周壁上，且各个磁钢间隔分布在所述定子外周空间。 6.如权利要求5所述的AGV小车行走转向复合关节，其特征在于，所述第一壳体的前端壁轴中心开设有第三通孔，所述第三通孔向前端延伸有一第二圆形腔壁，所述第二圆形腔壁同轴套设在所述第一高速轴的外周，且所述第二圆形腔壁与第一高速轴之间夹设一第二轴承，所述第二轴承的轴向位置限定。 7.如权利要求6所述的AGV小车行走转向复合关节，其特征在于，所述第一谐波减速器包括：波发器，其固定在所述第一高速轴的前端头上；柔轮，其位于所述波发器的外周；刚轮，其位于所述柔轮的外周；以及交叉滚子轴承，其轴向位于所述刚轮与第一壳体之间，所述交叉滚子轴承部分间隔套设在所述第二圆形腔壁外周；其中，所述第一壳体的前端壁外周开设一第二凹台，所述柔轮外周固定在所述第二凹台上，所述柔轮内周向前端延伸直至被夹设在所述波发器和刚轮之间；所述交叉滚子轴承的外圈固定在所述第二凹台上，所述交叉滚子轴承的内圈前端壁与所述刚轮尾端壁固定，且所述内圈位于所述柔轮外周。 8.如权利要求7所述的AGV小车行走转向复合关节，其特征在于，所述第一法兰尾端壁固定在所述刚轮前端壁上，所述第一法兰轴中心开设有第四通孔，所述第四通孔向尾端延伸一中空管，所述中空管同轴设置在所述第一高速轴中心，所述波发器与所述中空管之间夹设有第三轴承；所述第二法兰上开设有与所述中空管连通的第一穿线孔，所述第一安装板上开设有第二穿线孔。 9.如权利要求8所述的AGV小车行走转向复合关节，其特征在于，所述柔轮被夹设在所述外圈和第一壳体前端壁之间，所述外圈尾端壁上开设一第一凹槽，所述第一凹槽中安装一第一密封圈；所述刚轮前端壁与第一法兰尾端壁之间夹设有第二密封圈；所述刚轮尾端壁与内圈前端壁之间夹设有第三密封圈；所述内圈与外圈之间用一油封密封；所述第三轴承内周壁与所述中空管外周壁之间夹设有第四密封圈，且所述第三轴承为密封轴承。 10.如权利要求9所述的AGV小车行走转向复合关节，其特征在于，所述行走机体包括：第二外转子电机、第二壳体、第二高速轴和第二谐波减速器，所述第二法兰设置在所述第二壳体外周壁上，所述行走机体与转向机体的机身垂直分布；所述行走机体的前端用一盖板封闭，所述盖板与所述第二谐波减速器中的刚轮前端壁连接，所述盖板外周安装一行走轮。
所属类别：	发明专利