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原文传递用于车辆在十字路口处的自主紧急制动系统和方法

专利名称：	用于车辆在十字路口处的自主紧急制动系统和方法
摘要：	公开了用于车辆在十字路口处的自主紧急制动系统和方法。AEB系统包括车辆动态传感器、环视监测AVM传感器和电子控制单元ECU。车辆动态传感器检测主车辆的行驶速度并将检测到的行驶速度发送到ECU。AVM传感器检测主车辆和外围对象间的距离和相对速度或将主车辆的外围区域的图像发送到ECU。ECU从传感器接收检测信号，确定在主车辆行驶期间在十字路口处在横贯主车辆的行进方向的方向上接近的移动对象的存在与否，若确定存在接近的移动对象，则使用检测到的移动对象检测信息选择检测到的移动对象作为控制对象并警告主车辆的驾驶员与所选的控制对象发生碰撞的可能性高或根据关于与所选的控制对象发生碰撞的可能性的信息执行主车辆的自主紧急制动。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	韩国;KR
申请人：	株式会社万都
发明人：	俞官善
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-25T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-03T00:00:00+0800
申请号：	CN201811589715.X
公开号：	CN110194152A
代理机构：	北京三友知识产权代理有限公司
代理人：	刘久亮;黄纶伟
分类号：	B60W30/09(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	韩国京畿道
主权项：	1.一种自主紧急制动AEB系统，该AEB系统包括：监测传感器，所述监测传感器被配置为获得用于计算主车辆和外围对象之间的距离以及所述主车辆和所述外围对象的相对速度的检测信息，并且将所述信息发送到电子控制单元ECU；并且所述电子控制单元ECU被配置为：从所述监测传感器接收检测信息，确定在所述主车辆行驶期间在十字路口处在横贯所述主车辆的行进方向的方向上接近的所述外围对象当中是否存在移动对象，如果确定存在移动对象，则估计所述主车辆与所述移动对象之间发生碰撞的时间TTC，使用所述检测信息选择所述移动对象作为控制对象，并且如果所述控制对象与所述主车辆之间的所述TTC低于阈值，则基于所述主车辆和所选择的控制对象之间的所述TTC，警告所述主车辆的驾驶员或者执行所述主车辆的自主紧急制动AEB。 2.根据权利要求1所述的自主紧急制动AEB系统，其中，所述ECU被配置为如下地估计所述主车辆和所述移动对象之间的所述TTC：根据所述主车辆的行驶速度来建立碰撞边界，基于所述检测信息来估计检测到的移动对象的位置，并且基于所估计的移动对象的位置和所述碰撞边界来确定所述碰撞时间。 3.根据权利要求1所述的自主紧急制动AEB系统，其中，如果确定存在第二移动对象，则所述ECU被配置为：通过根据所述主车辆的行驶速度建立边界来确定与所述控制对象的第一TTC，通过估计第二对象的位置来确定与所述第二对象的第二TTC，将所述第一TTC与所述第二TTC进行比较，并且针对所述第一TTC和所述第二TTC中的较低一个，警告所述主车辆的驾驶员或者执行自主紧急制动AEB。 4.根据权利要求2所述的自主紧急制动AEB系统，其中，如果确定存在第二对象，则所述ECU被配置为：确定与所述控制对象的第一TTC，通过估计每个第二对象的位置来确定与每个第二对象的第二TTC，将所述第一TTC与每个第二TTC进行比较，基于所述第二TTC来确定所述第二对象的优先级，选择所述第二对象当中的具有最低TTC的对象作为所述第二对象当中的控制对象，并且基于所确定的优先级警告所述驾驶员或者执行自主紧急制动AEB。 5.根据权利要求3所述的自主紧急制动AEB系统，其中，所述电子控制单元ECU被配置为确定所述主车辆与在所述主车辆的行进方向位置处的所述第二对象相遇的特定时间，并且估计在相对于所述主车辆的行进方向的横贯方向位置处的第二对象的位置。 6.一种自主紧急制动AEB方法，该AEB方法包括以下步骤：检测在主车辆行驶期间在十字路口处在横贯所述主车辆的行进方向的方向上接近所述主车辆的移动对象，接收所述主车辆的行驶速度、所述主车辆与每个移动对象之间的距离和相对速度或来自多个传感器的外围图像；基于所述主车辆的行驶速度建立碰撞边界；估计检测到的移动对象的位置；基于所估计的每个移动对象的位置和所述碰撞边界来确定所述主车辆与每个移动对象之间发生碰撞的时间TTC；基于所述TTC从检测到的移动对象当中选择控制对象；以及警告所述主车辆的驾驶员或者执行所述主车辆的自主紧急制动AEB。 7.根据权利要求6所述的自主紧急制动AEB方法，其中，选择所述控制对象的步骤包括：选择移动对象中具有最低TTC的一个移动对象作为所述控制对象。 8.根据权利要求6所述的自主紧急制动AEB方法，其中，确定所述TTC的步骤包括：确定所述主车辆与在所述主车辆的行进方向位置处的移动对象相遇的特定时间；以及估计在相对于所述主车辆的行进方向的横贯方向位置处的每个移动对象的位置。 9.一种自主紧急制动AEB系统，该AEB系统包括：监测传感器，所述监测传感器被配置为获得用于计算主车辆和移动对象之间的距离以及所述主车辆和所述移动对象的相对速度的检测信息，并且将所述信息发送到电子控制单元ECU；并且所述ECU被配置为：确定所述主车辆与每个检测到的在横贯所述主车辆的行进方向的方向上接近所述主车辆的移动对象发生碰撞的时间TTC；选择检测到的移动对象当中的具有最小TTC的对象作为控制对象；以及基于所述主车辆和所述控制对象之间的TTC，向所述主车辆的驾驶员提供警告信号或者执行所述主车辆的AEB。 10.根据权利要求9所述的自主紧急制动AEB系统，其中，如下地确定所述TTC：基于所述主车辆的行驶速度来建立碰撞边界，基于所述检测信息来估计检测到的移动对象的位置，并且基于所估计的对应移动对象的位置和所述碰撞边界来确定与检测到的移动对象中的每个移动对象的所述TTC。 11.根据权利要求9所述的自主紧急制动AEB系统，其中，所述ECU被进一步配置为：相对于所述控制对象的TTC，基于对应TTC为检测到的移动对象中的每个移动对象分配优先级。 12.根据权利要求9所述的自主紧急制动AEB系统，其中，所述ECU被进一步配置为：随着所述主车辆接近十字路口，连续地确定所述TTC，并且如果检测到的其它对象的TTC小于所述控制对象的TTC，则选择所述其它对象作为新的控制对象。 13.根据权利要求12所述的自主紧急制动AEB系统，其中，所述ECU被进一步配置为：相对于所述新的控制对象的TTC，基于对应TTC为检测到的移动对象中的每个移动对象重新分配优先级。 14.根据权利要求9所述的自主紧急制动AEB系统，其中，所述ECU被配置为：确定所述主车辆与检测到的在所述主车辆的行进方向位置处的移动对象中的每个移动对象相遇的特定时间，并且估计检测到的在相对于所述主车辆的行进方向的横贯方向位置处的移动对象中的每个移动对象的位置。
所属类别：	发明专利