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原文传递一种包括转动式线盘转运部的机器人的控制方法

专利名称：	一种包括转动式线盘转运部的机器人的控制方法
摘要：	一种包括转动式线盘转运部的机器人的控制方法，具体步骤包括：SB1、使机器人位置和转动式线盘转运部处于初始化状态；SB2、机器人获取框绞机信息，该信息为判断是否有放置满线盘的位置；SB3、机器人从其中一个有满线盘的线盘放置区中选中线盘放置区(PX)中提取满线盘，将满线盘移动到框绞机中的一个空位内；SB4、等框绞机工作后出现空线盘，再从框绞机内提取一个空线盘移动且放置到线盘放置区(PX)内；SB5、机器人根据步骤SB2重新选取线盘放置区(PX)；然后循环步骤SB3、步骤SB4，直到机器人获得停止信号或地面上没有满线盘的信号。该发明的优点在于：通过在地板和框绞机之间移动机器人、转动第二线盘支撑板、旋转卡爪来置换框绞机和地板上的线盘。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	安徽;34
申请人：	合肥工业大学
发明人：	路雪松;丁煦;翟华;王栋;茆弘民;王丁玎;张鹏;王静;黄思航
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-30T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-10T00:00:00+0800
申请号：	CN201910364150.3
公开号：	CN110217648A
代理机构：	合肥和瑞知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	王挺;洪琴
分类号：	B65H67/02(2006.01);B;B65;B65H;B65H67
申请人地址：	230009 安徽省合肥市屯溪路193号
主权项：	1.一种包括转动式线盘转运部的机器人的控制方法，其特征在于，所述机器人上的转动式线盘转运部面向框绞机设置，转动式线盘转运部还包括可转动的用于支撑线盘的第二线盘支撑板(302)和可旋转的用于将线盘固定在第二线盘支撑板(302)上的旋转卡爪(331)；地板(6)靠向框绞机方向上的依次设置有工作原点(PO)、多个线盘放置区、一个空线盘放置区(PY)；控制方法的具体步骤包括： SB1、使机器人位置和转动式线盘转运部处于初始化状态，即机器人处于工作原点(PO)处，转动式线盘转运部中的第二线盘支撑板(302)和旋转卡爪(331)均为初始位置，保证多个线盘放线区中线盘放置区有满线盘； SB2、机器人获取框绞机信息，该信息为判断是否有放置满线盘的位置，如果有放置满线盘的位置,机器人获取地板(6)上哪个线盘放线区有满线盘，然后执行SB3；如果没有放置满线盘的位置，机器人先从框绞机中取出放置到空线盘放置区(PY)，然后执行步骤SB3； SB3、机器人从其中一个有满线盘的线盘放置区中选中线盘放置区(PX)中提取满线盘，将满线盘移动到框绞机中的一个空位内； SB4、等框绞机工作后出现空线盘，再从框绞机内提取一个空线盘移动且放置到线盘放置区(PX)内； SB5、机器人根据步骤SB2重新选取线盘放置区(PX)；然后循环步骤SB3、步骤SB4，直到机器人获得停止信号或地面上没有满线盘的信号。 2.根据权利要求1所述的一种包括转动式线盘转运部的机器人的控制方法，其特征在于，每个线盘放置区(PX)内均包括第一操作位(PXO)、第一操作准备位(PXR)；第一操作位(PXO)：使用转动式线盘转运部从地板(6)上抓取满线盘时机器人到达的位置或空线盘准备脱离第二线盘支撑板(302)时机器人的位置；第一操作准备位(PXR):机器人准备抓取满线盘时的位置或空线盘完全脱离第二线盘支撑板(302)时机器人的位置；所述第二线盘支撑板(302)包括第一工位和第二工位，第一工位用于在框绞机上上下线盘，第二工位用于在地板(6)上上下线盘，所述旋转卡爪(331)包括用于压住线盘的挡线板(51)的第一个工位、旋转卡爪(331)离开线盘的挡线板(51)第二工位；其中机器人在实施步骤SB3的具体步骤如下： SB31、机器人运动到线盘放置区(PX)对应的线盘第一操作准备位(PXR)后，控制第二线盘支撑板(302)运动至第二工位； SB32、机器人运动到线盘放置区(PX)对应的线盘第一操作位(PXO)后；通过控制旋转卡爪(331)将线盘放置区(PX)内的满线盘固定在第二线盘支撑板(302)上，然后控制第二线盘支撑板(302)运动到第一工位； SB33、机器人移动满线盘至框绞机上满线盘等待位置(P6)；待机器人接收到框绞机准备好接收满线盘的信号时，机器人移动至框绞机上满线盘位置(P8)；旋转卡爪(331)旋转至第二工位，机器人向框绞机发送位置信号，框绞机上的夹持部件的下端穿过第二线盘支撑板(302)上的凹口(3020)，夹住线盘的上下两端从第二线盘支撑板(302)上取下满线盘。 3.根据权利要求2所述的一种包括转动式线盘转运部的机器人的控制方法，其特征在于，地板(6)在框绞机与空线盘放置区(PY)之间且靠近框绞机的方向上还设置有：框绞机上满线盘等待位置(P6)：上下盘机构运动到此位置，等待框绞机进行相应操作后执行上盘动作；框绞机卸空线盘等待位置(P7)：上下盘机构运动到此位置，等待框绞机进行相应操作后执行卸盘操作；框绞机上满线盘位置(P8)：上下盘机构运动到此位置，进行框绞机满线盘上盘动作；框绞机卸空线盘位置(P9)：上下盘机构运动到此位置，进行框绞机空线盘卸盘动作；其中机器人在实施步骤S4的具体步骤如下： SB41、机器人移动至框绞机卸空线盘等待位置(P7)，此时第二线盘支撑板(302)为第一工位，旋转卡爪(331)为第二工位，机器人接收到框绞机准备好的信号，然后低速移动到框绞机卸空线盘位置(P9)处； SB42、框绞机把空线盘释放到第二线盘支撑板(302)上，机器人接收到框绞机释放完成的信号后，控制旋转卡爪(331)旋转至第一工位压住空线盘的挡线板(51)； SB43、机器人运动到检测为无盘的线盘放置区(PX)的对应的线盘第一操作准备位(PXR)时，机器人控制第二线盘支撑板(302)转动直至触发机器人上的第二光电传感器到达第二工位； SB44、机器人向框绞机方向运动，直至线盘放置区(PX)对应的线盘第一操作位(PXO)，此时机器人控制旋转卡爪(331)旋转至第二工位开始释放空闲盘； SB45、机器人向远离框绞机的方向运动到第一操作准备位(PXR)，此时空闲盘完全脱离机器人。 4.根据权利要求3所述的一种包括转动式线盘转运部的机器人的控制方法，其特征在于，其中机器人在实施步骤SB2中“如果没有放置满线盘的位置，机器人先从框绞机中取出放置到空线盘放置区”的具体步骤如下： SB11、机器人移动至框绞机卸空线盘等待位置(P7)，此时第二线盘支撑板(302)为第一工位，旋转卡爪(331)为第二工位，机器人接收到框绞机准备好的信号，然后低速移动到框绞机卸空线盘位置(P9)处； SB12、框绞机把空线盘释放到第二线盘支撑板(302)上，机器人接收到框绞机释放完成的信号后，控制旋转卡爪(331)旋转至第一工位压住空线盘的挡线板(51)； SB13、机器人运动到检测为无盘的线盘放置区(PY)的对应的线盘第一操作准备位(PYR)时，机器人控制第二线盘支撑板(302)转动直至触发第二光电传感器到达第二工位； SB14、机器人向框绞机方向运动，直至线盘放置区(PY)对应的线盘第一操作位(PYO)，此时机器人控制旋转卡爪(331)旋转至第二工位开始释放空闲盘； SB15、机器人向远离框绞机的方向运动到第一操作准备位(PYR)，此时空闲盘完全脱离机器人。 5.根据权利要求1所述的一种包括转动式线盘转运部的机器人的控制方法，其特征在于，线盘放置区的数量为4个。
所属类别：	发明专利