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原文传递一种可在复杂地形应用的多功能货物运载装置及其控制方法

专利名称：	一种可在复杂地形应用的多功能货物运载装置及其控制方法
摘要：	本发明公开了一种可在复杂地形应用的多功能货物运载装置，包括：驱动轴，其固定设置在车架上，并且由驱动电机驱动；载物台，其通过升降机构连接在车架上；把手部，其固定连接在车架上；两个行进机构，其分别安装在驱动轴的两端；行进机构包括：行进机构安装架，其可旋转的支撑在驱动轴上；多个行进轮，行进轮可旋转的安装在安装架上；多个第一链轮，其可旋转的安装在安装架上；其中，第一链轮的中心轴与行进轮的中心固定连接；链条，其设置在多个第一链轮的外侧；多个第二链轮，其设置在链条外侧，并位于相邻的两个第一链轮之间；太阳轮，其固定安装在驱动轴上；多个行星轮，其与太阳轮啮合传动；其中，行星轮的中心轴与第二链轮的中心固定连接。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	吉林;22
申请人：	吉林大学
发明人：	洪日;张鹤
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-24T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-23T00:00:00+0800
申请号：	CN201910439451.8
公开号：	CN110155138A
代理机构：	北京远大卓悦知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	许小东
分类号：	B62B3/02(2006.01);B;B62;B62B;B62B3
申请人地址：	130000 吉林省长春市前进大街2699号
主权项：	1.一种可在复杂地形应用的多功能货物运载装置，其特征在于，包括：驱动电机；驱动轴，其固定设置在车架上，并且通过减速机构与所述驱动电机的输出轴连接；载物台，其通过升降机构连接在所述车架上；把手部，其固定连接在所述车架上；两个行进机构，其对称安装在所述驱动轴的两端；其中，所述行进机构包括：行进机构安装架，其可旋转的支撑在所述驱动轴上；多个行进轮，所述行进轮可旋转的安装在所述安装架上，并且所述行进轮围绕所述驱动轴均匀分布；多个第一链轮，其可旋转的安装在所述安装架上；其中，所述第一链轮的中心轴与所述行进轮的中心固定连接；链条，其设置在所述多个第一链轮的外侧；多个第二链轮，其设置在所述链条外侧，并位于相邻的两个第一链轮之间；其中，所述第一链轮和所述第二链轮分别于所述链条啮合传动；太阳轮，其固定安装在所述驱动轴上；多个行星轮，其与所述太阳轮啮合传动；其中，所述行星轮的中心轴与所述第二链轮的中心固定连接。 2.根据权利要求1所述的可在复杂地形应用的多功能货物运载装置，其特征在于，所述升降机构包括：两个剪叉臂，其对称设置在所述载物台和所述车架之间；其中，所述剪叉臂具有第一顶部支撑端和第二顶部支撑端，所述第一顶部支撑端与所述载物台铰接，所述第二顶部支撑端可移动的抵靠在所述载物台上；所述剪叉臂具有第一底部支撑端和第二底部支撑端，所述第一底部支撑端与所述车架铰接，所述第二底部支撑端可移动的抵靠在所述车架上；螺母丝杠机构，其安装在所述剪叉臂上，用于驱动所述剪叉臂运动；举升电机，其用于驱动所述丝杠机构。 3.根据权利要求2所述的可在复杂地形应用的多功能货物运载装置，其特征在于，所述剪叉臂包括铰接的第一支臂和第二支臂；以及所述升降机构还包括：第一支撑杆，其两端分别固定连接在两个第一支臂之间；第二支撑杆，其两端分别固定连接在两个第二支臂之间；所述螺母丝杠机构连接在所述第一支撑杆及所述第二支撑杆之间；其中，所述螺母丝杠机构中的丝杠一端固定连接在所述第一支撑杆上，所述螺母丝杠机构中的螺母可旋转的连接在所述第二支撑杆上，所述螺母的外缘固定安装有第一齿轮；所述驱动电机的输出轴上固定连接有第二齿轮，所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合传动。 4.根据权利要求3所述的可在复杂地形应用的多功能货物运载装置，其特征在于，所述第二顶部支撑端及所述第二底部支撑端上分别安装有滚轮。 5.根据权利要求4所述的可在复杂地形应用的多功能货物运载装置，其特征在于，两个所述第一顶部支撑端之间和两个所述第二顶部支撑端之间分别连接有加强梁；两个所述第一底部支撑端之间和两个所述第二底部支撑端之间分别连接有加强梁。 6.根据权利要求1-5任意一项所述的可在复杂地形应用的多功能货物运载装置，其特征在于，还包括：辅助行进轮，其可旋转的安装在所述车架上。 7.根据权利要求6任意一项所述的可在复杂地形应用的多功能货物运载装置，其特征在于，还包括：驱动电机控制器，其安装在所述车架上，用于控制所述驱动电机；安全开关，其安装在所述把手部上，并通过电路连接所述电机控制器。 8.根据权利要求7任意一项所述的可在复杂地形应用的多功能货物运载装置，其特征在于，还包括：第一应力传感器，其安装在驱动轴与所述行进机构连接处，用于检测车架与货物的总重量；第二应力传感器，其安装在所述把手部，用于检测把手部对操作员手部的压力。 9.一种可在复杂地形应用的多功能货物运载装置的控制方法，用于控制如权利要求1-8任意一项所述的可在复杂地形应用的多功能货物运载装置，其特征在于，当所述货物运载装置需要越过障碍物时，通过升降机构调整载物台的位置，使所述载物台在垂直于载物台的方向上移动的距离为：式中，r为行进轮的中心与驱动轴的中心之间的距离，G1为车架与货物的总重量；G0为太阳轮和行星轮的总重量，i0为驱动电机与减速机构之间的传动比，α为调整载物台的位置之前载物台与水平地面之间的夹角。 10.根据权利要求9所述的可在复杂地形应用的多功能货物运载装置的控制方法，其特征在于，还包括：调整载物台位置的过程中，检测把手部对操作员手部的压力，直到操作员手部对所述把手部的压力为Fh时，调整结束；式中，r为行进轮的中心与驱动轴的中心之间的距离，G1为车架与货物的总重量；G0为行星轮系的重量，i0为驱动电机与减速机构之间的传动比，L0为把手部至驱动轴中心的距离。
所属类别：	发明专利