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原文传递一种用于船舶附着物清除的水下爬壁机器人

专利名称：	一种用于船舶附着物清除的水下爬壁机器人
摘要：	一种用于船舶附着物清除的水下爬壁机器人，包括机身、减速器、行走机构、电机、辅助吸盘、喷射机构、动密封装置、前置防水相机、上盖和后置防水相机，所述行走机构有两个，分布于机身左侧与右侧，所述电机有两个，分别安装在机身内部左右两侧，所述辅助吸盘安装在机身后方，所述喷射机构安装在机身前端，所述前置防水相机安装在机身前方，所述后置防水相机安装在机身后方。本新型将高压水射流喷头集成到机器人身上，降低了工人的劳动强度，提高了工作效率，通过对机器人进行密封和防腐蚀处理，使其能够适应海水水下工作条件，行走机构加装磁铁使其能够在船体表面自由移动，可以通过防水相机观测行走路线、工作效果等。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	山东;37
申请人：	中国石油大学(华东)
发明人：	赵军友;董亚飞;毕晓东;步中华;陈刚;张亚宁;田亚敏
专利状态：	有效
申请日期：	2019-01-03T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-10T00:00:00+0800
申请号：	CN201920004799.X
公开号：	CN209366415U
分类号：	B63B59/08(2006.01);B;B63;B63B;B63B59
申请人地址：	266580 山东省青岛市经济技术开发区长江西路66号中国石油大学(华东)
主权项：	1.一种用于船舶附着物清除的水下爬壁机器人，包括机身(1)和设置在机身(1)两侧的行走机构(3)，其特征在于：在所述机身(1)内设有减速器(2)、电机(4)、动密封装置(7)，在所述机身(1)上部设有上盖(9)，在所述上盖(9)前部设置前置防水相机(8)，后部设置后置防水相机(10)，在所述机身(1)前部还设有喷射机构(6)，后部设有辅助吸盘(5)；所述电机(4)输出轴连接减速器(2)输入轴，所述动密封装置(7)安装在减速器(2)输出轴从机身(1)伸出的开孔处，所述行走机构(3)连接在所述减速器(2)的输出轴上，所述机身(1)、辅助吸盘(5)、喷射机构(6)、上盖(9)和行走机构(3)表面还涂有海水防腐涂料。 2.根据权利要求1所述的一种用于船舶附着物清除的水下爬壁机器人，其特征在于：所述电机(4)、减速器(2)、动密封装置(7)从后往前依次设置在所述机身(1)内，并且所述电机(4)、减速器(2)、动密封装置(7)分别为两套，以机身(1)轴线为中心对称设置在机身(1)内。 3.根据权利要求1所述的一种用于船舶附着物清除的水下爬壁机器人，其特征在于：所述行走机构(3)包括链条磁铁(301)、链条(302)、链轮(303)、防滑橡胶块(304)、张紧小轮(305)、张紧花篮螺栓(306)和减震装置(307)，所述链轮(303)有八个，对称安装在机身(1)左右侧的行走机构(3)中，在每个行走机构(3)中，前面两个链轮(303)为主动链轮(303)，并排安装在减速器(2)输出轴上，后面连个链轮(303)为从动链轮(303)，通过轴承安装在机身(1)外侧，所述链条(302)有四条，安装在链轮(303)上，所述链条磁铁(301)有若干，横跨在机身(1)同侧的两个链条(302)中间，每个链条磁铁(301)两端通过防松螺钉分别固定在两链条(302)平行位置的链节上，所述链条磁铁(301)为铷铁硼磁铁，并做镀锌处理以提高防腐性能，所述防滑橡胶块(304)有若干，为防腐橡胶材料制作，每个链条磁铁(301)两侧各安装一个，所述张紧小轮(305)有四个，每条链条(302)内侧安装一个，所述张紧花篮螺栓(306)有两个，每个螺栓一端连接机身(1)，另一端连接两个张紧小轮(305)，张紧花篮螺栓(306)两端伸出时使链条(302)紧绷，张紧花篮螺栓(306)两端缩回时使链条(302)松弛，所述减震装置(307)有两套，每一套由两组弹簧构成，每个行走机构(3)中各安装一套。 4.根据权利要求1所述的一种用于船舶附着物清除的水下爬壁机器人，其特征在于：所述辅助吸盘(5)包括盘体(501)、万向轮(502)和吸盘磁铁(503)，所述盘体(501)铰接在机身(1)的后方，所述万向轮(502)分布于每个盘体(501)的前后两侧，所述吸盘磁铁(503)均匀排布在盘体(501)中央，为铷铁硼磁铁，并做镀锌处理。 5.根据权利要求1所述的一种用于船舶附着物清除的水下爬壁机器人，其特征在于：所述喷射机构(6)包括挡板(601)、喷头(602)、进水管(603)和T型板(604)，所述T型板(604)通过两个螺栓固定在机身(1)正前方，所述挡板(601)焊接在T型板(604)前部，所述进水管(603)后方接高压水管，前方安装有喷头(602)，所述喷头(602)有三个，喷嘴方向向下，并向前倾斜30°。 6.根据权利要求1所述的一种用于船舶附着物清除的水下爬壁机器人，其特征在于：所述动密封装置(7)由四个O型圈(701)组成，每个减速器(2) 的输出轴上安装两个O型圈(701)。 7.根据权利要求1所述的一种用于船舶附着物清除的水下爬壁机器人，其特征在于：所述上盖(9)通过内六角螺钉紧固在机身(1)上方，并设有十字形加强筋，在所述机身(1)与上盖(9)之间还装有密封垫并通过密封胶连接。 8.根据权利要求1所述的一种用于船舶附着物清除的水下爬壁机器人，其特征在于：所述前置防水相机(8)镜头向下倾斜，所述后置防水相机(10)镜头也向下倾斜。
所属类别：	实用新型