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原文传递一种多AGV智能仓储密集架的通信系统及货物搬运方法

专利名称：	一种多AGV智能仓储密集架的通信系统及货物搬运方法
摘要：	本发明公开了一种多AGV智能仓储密集架的通信系统及货物搬运方法，包括安装在AGV上的车载计算机，以及与车载计算机通过无线通信系统连接且进行信息交互的基地主控计算机，所述基地主控计算机对每个AGV分配特定的货物架,并且根据货物架与装料点的距离确定每个AGV的搬运路线，所述基地主控计算机将搬运路线信息发送到特定匹配的车载计算机，所述车载计算机接收搬运路线信息并且计算搬运路线的路线长度，所述车载计算机根据路线长度选择速度档位；本方案缩短货物搬运过程中的等待时间，加快搬运速度，提高工作效率，并且搬运时可根据搬运路段的距离长度限定搬运速度，可起到省电节能的作用，提高AGV工作时的有序性和安全性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	盐城品迅智能科技服务有限公司
发明人：	成全全
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-17T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-03T00:00:00+0800
申请号：	CN201910412309.4
公开号：	CN110194343A
代理机构：	北京和信华成知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	胡剑辉
分类号：	B65G1/04(2006.01);B;B65;B65G;B65G1
申请人地址：	224014 江苏省盐城市盐都区盐龙街道华锐中路9号盐城高新技术创业园服务中心3楼
主权项：	1.一种多AGV智能仓储密集架的通信系统，包括安装在AGV上的车载计算机，以及与车载计算机通过无线通信系统连接的基地主控计算机，所述基地主控计算机可与车载计算机实现信息交互，其特征在于：所述基地主控计算机对每个AGV分配特定的货物架,并且根据货物架与装料点的距离确定每个AGV的搬运路线，所述基地主控计算机将搬运路线信息发送到特定匹配的车载计算机，所述车载计算机接收搬运路线信息并且计算搬运路线的路线长度，所述车载计算机根据路线长度选择速度档位。 2.根据权利要求1所述的一种多AGV智能仓储密集架的通信系统，其特征在于，所述AGV搬运路线的具体规划方法为：首先，在货物架的两侧分别设置数量相同且均匀分布的车辆直行通道，并且在货物架内设置若干均匀分布的车辆拐弯通道，所述车辆拐弯通道将货物架划分为不同板块；然后，对车辆拐弯通道划分的不同板块货物架进行分区，并且将分区货物架按照从前到后的顺序依次标号；最后，将多个AGV均分成若干小组，将标号货物架分配不同组的AGV，同时根据计算每组AGV对应的标号货物架到装料点的距离，将分组后的AGV均分到车辆直行通道上。 3.根据权利要求2所述的一种多AGV智能仓储密集架的通信系统，其特征在于，所述车辆直行通道在密集架侧从内到外可分为慢速道、快速道和应急道，若干组所述AGV根据分配的货物架标号对应划分为短距车和长距车，并且所述短距车和长距车分别对应分配到慢速道和快速道上。 4.根据权利要求1所述的一种多AGV智能仓储密集架的通信系统，其特征在于，所有所述的车载计算机之间也通过无线通信系统实现信息传递，所述车载计算机可将故障信息传递到在通信系统内的其他AGV，定位在所述故障小车后面的小车将转移到另外相邻车辆直行通道上移动。 5.根据权利要求1所述的一种多AGV智能仓储密集架的通信系统，其特征在于，所述车载计算机内设有用以确定AGV运行速度的档位选择模块，所述档位选择模块用于确定AGV小车的运行速度，所述基地主控计算机将每个AGV分配特定搬运路线发送给车载计算机，所述车载计算机确定路线路程后，根据档位选择模块确定搬运速度。 6.根据权利要求5所述的一种多AGV智能仓储密集架的通信系统，其特征在于，所述车载计算机根据搬运路程确定速度档位的方法为：首先，标记车辆直行通道和车辆拐弯通道之间的拐点，并且同时标记每个AGV对应货架的卸料点；然后，计算相邻的拐点与卸料点，以及两个相邻拐点分段的路径长度；最后，根据档位选择模块选择分段后每段路径的运行档位。 7.根据权利要求5所述的一种多AGV智能仓储密集架的通信系统，其特征在于，所述档位选择模块将AGV运行速度分为I档、II档和III档，所述分段距离的长度与AGV运行速度匹配对应，可分为短距、中距和长距，如果分段距离的长度为短距，则车载计算机控制AGV的运行档位为I档；如果分段距离的长度为中距，则车载计算机控制AGV的运行档位为II档；如果分段距离的长度为长距，则车载计算机控制AGV的运行档位III档。 8.根据权利要求7所述的一种多AGV智能仓储密集架的通信系统，其特征在于，所述AGV的运行速度档位选择还与相邻AGV之间的距离有关，所述AGV的前后两端还设有两个用于探测相邻AGV之间距离的红外探测仪，所述红外探测仪与车载计算机实现信息传输，并且所述AGV上还设有与车载计算机进行信息传输的路程计程仪。 9.根据权利要求8所述的一种多AGV智能仓储密集架的通信系统，其特征在于：所述路程计程仪用于记录AGV的行驶路径，车载计算机接收路程计程仪信息，并且将行驶路径与相邻拐点或者拐点与卸料点的距离实时对比，确定AGV的降速时间。 10.一种多AGV智能仓储密集架的货物搬运方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤100、将分组后的AGV根据分配的分区密集架，对应到慢速道和快速道上；步骤200、每组AGV在分区密集架内按照密集架的先后顺序进行货物搬运，并且根据分段距离和红外探测仪探距的双重作用下，自动确定AGV在货物搬运的速度；步骤300、当车辆直行通道上的AGV出现故障时，该通道的其他AGV转移到相邻车辆直行通道上时，位于该车辆直行通道且处于AGV后方的其他小车将根据红外探测仪做出相应的减速处理；步骤400、当AGV绕过故障区后，再次回到原始车辆直行通道上，进行循环搬运操作。
所属类别：	发明专利