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原文传递成捆型材抓取臂以及使用该抓取臂的抓取生产线和方法

专利名称：	成捆型材抓取臂以及使用该抓取臂的抓取生产线和方法
摘要：	本发明涉及一种成捆型材抓取臂，包括框架，在框架上设置了爪臂升降电机和升降丝杆，在升降丝杆的下端设置了升降台；在升降台和框架上设置了爪臂开合电机，以及抓取成捆型材的第一组爪臂组件和第一组齿轮齿条副，爪臂开合电机固定在升降台上，升降台带动第一组爪臂组件同时升降，第一组齿轮齿条副设置在爪臂开合电机的前侧且位于框架内，在前侧架的内侧面上设置了前内连接座，爪臂开合电机驱动第一组齿轮齿条副的齿轮旋转，并通过第一组齿轮齿条副的齿条带动前内连接座上下升降，从而驱动第一组爪臂组件开合动作以抓放成捆型材。本发明还公开使用该抓取臂的抓取生产线和方法。本发明对成捆型材进行抓取和搬运，不仅安全可靠，而且生产效率高。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	杭州晨龙智能科技有限公司
发明人：	吴忠兴;江平;褚俊杰;贾海东;梁利华;杨健
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-09T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-23T00:00:00+0800
申请号：	CN201910385771.X
公开号：	CN110155874A
分类号：	B66C1/42(2006.01);B;B66;B66C;B66C1
申请人地址：	311121 浙江省杭州市余杭区余杭街道文一西路1818-2号5幢309室
主权项：	1.一种成捆型材抓取臂，包括框架，其特征在于，在所述框架上设置了爪臂升降电机和升降丝杆，在所述升降丝杆上设置了升降丝杆螺母，在所述升降丝杆的下端设置了升降台，所述爪臂升降电机驱动升降丝杆绕升降丝杆螺母旋转，同时带动升降台上下升降；在所述升降台和框架上设置了爪臂开合电机，以及抓取成捆型材的第一组爪臂组件和驱动第一组爪臂组件做开合动作的第一组齿轮齿条副，所述爪臂开合电机固定在升降台上，所述第一组齿轮齿条副设置在爪臂开合电机的前侧且位于框架内，所述框架包括前侧架和后侧架，在所述前侧架的外侧面上设置了一组相互连接的前外连接座、前外直线轴承和前外导向轴，所述前外连接座固定在前外直线轴承上，通过前外直线轴承与前外导向轴滑动连接且沿前外导向轴上下滑动，在所述前侧架的内侧面上设置了一组相互连接的前内连接座、前内直线轴承和前内导向轴，所述前内连接座固定在前内直线轴承上，通过前内直线轴承与前内导向轴滑动连接且沿前内导向轴上下滑动，所述前外导向轴和前内导向轴分别通过相对应的导向轴座固定在框架上，所述前内连接座与第一组齿轮齿条副的齿条固定连接，所述爪臂开合电机驱动第一组齿轮齿条副的齿轮旋转，并通过第一组齿轮齿条副的齿条带动前内连接座上下升降，从而驱动第一组爪臂组件进行开合动作以抓放成捆型材。 2.如权利要求1所述的成捆型材抓取臂，其特征在于，所述第一组爪臂组件包括第一组前连杆组件和第一组后连杆组件，所述第一组前连杆组件和第一组后连杆组件相互连接且同时进行开合动作，所述第一组前连杆组件包括第一组前连杆一、第一组前连杆二、第一组前连杆三、第一组前连杆四、第一组前连杆五、第一组前连杆六、第一组前连杆七、第一组前连杆八、第一组前转轴一、第一组前转轴二、第一组前转轴三、第一组前转轴四、第一组前转轴五和第一组前转轴六，所述第一组前转轴一设置在前外连接座上，所述第一组前连杆组件的第一组前连杆一、第一组前连杆二的一端分别相互活动地连接在第一组前转轴一上，所述第一组前转轴六设置在框架的前侧架的外侧面上，所述第一组前连杆三、第一组前连杆四、第一组前连杆五以及第一组前连杆六的一端分别相互活动地连接在第一组前转轴六上，所述第一组前连杆一、第一组前连杆三以及第一组前连杆七的上端分别相互活动地连接在第一组前转轴二上，所述第一组前连杆二、第一组前连杆四以及第一组前连杆八的上端分别相互活动地连接在第一组前转轴三上，所述第一组前连杆五的一端通过第一组前转轴四与第一组前连杆七的中部活动连接，所述第一组前连杆六的一端通过第一组前转轴五与第一组前连杆八的中部活动连接；所述第一组后连杆组件包括第一组后连杆一、第一组后连杆二、第一组后连杆三、第一组后连杆四、第一组后连杆五、第一组后连杆六、第一组后连杆七、第一组后连杆八、第一组后转轴一、第一组后转轴二、第一组后转轴三、第一组后转轴四、第一组后转轴五和第一组后转轴六，所述第一组后转轴一设置在前内连接座上，所述第一组后连杆组件的第一组后连杆一、第一组后连杆二的一端分别相互活动地连接在第一组后转轴一上，所述第一组后转轴六设置在框架的前侧架的内侧面上，所述第一组后连杆三、第一组后连杆四、第一组后连杆五以及第一组后连杆六的一端分别相互活动地连接在第一组后转轴六上，所述第一组后连杆一、第一组后连杆三以及第一组后连杆七的上端分别相互活动地连接在第一组后转轴二上，所述第一组后连杆二、第一组后连杆四以及第一组后连杆八的上端分别相互活动地连接在第一组后转轴三上，所述第一组后连杆五的一端通过第一组后转轴四与第一组后连杆七的中部活动连接，所述第一组后连杆六的一端通过第一组后转轴五与第一组后连杆八的中部活动连接；所述第一组前转轴二与第一组后转轴二同轴，所述第一组前转轴三与第一组后转轴三同轴，所述第一组前转轴四与第一组后转轴四同轴，所述第一组前转轴五与第一组后转轴五同轴。 3.如权利要求1或2所述的成捆型材抓取臂，其特征在于，在所述升降台和框架上还设置了抓取成捆型材的第二组爪臂组件以及驱动第二组爪臂组件做开合动作的第二组齿轮齿条副，所述第二组爪臂组件与第一组爪臂组件同时进行开合动作，所述第二组齿轮齿条副设置在爪臂开合电机的后侧且也位于框架内，在所述后侧架的外侧面上设置了一组相互连接的后外连接座、后外直线轴承和后外导向轴，所述后外连接座固定在后外直线轴承上，通过后外直线轴承与后外导向轴滑动连接且沿后外导向轴上下滑动，在所述后侧架的内侧面上设置了一组相互连接的后内连接座、后内直线轴承和后内导向轴，所述后内连接座固定在后内直线轴承上，通过后内直线轴承与后内导向轴滑动连接且沿后内导向轴上下滑动，所述后外导向轴和后内导向轴分别通过相对应的导向轴座固定在框架上，所述后内连接座与第二组齿轮齿条副的齿条固定连接，所述爪臂开合电机也同时驱动第二组齿轮齿条副的齿轮旋转，并通过该组齿轮齿条副的齿条带动后内连接座上下升降，从而驱动第二组爪臂组件同时进行开合动作以抓放成捆型材。 4.如权利要求3所述的成捆型材抓取臂，其特征在于，所述第二组爪臂组件包括第二组前连杆组件和第二组后连杆组件，所述第二组前连杆组件和第二组后连杆组件相互连接且同时进行开合动作，所述第二组前连杆组件包括第二组前连杆一、第二组前连杆二、第二组前连杆三、第二组前连杆四、第二组前连杆五、第二组前连杆六、第二组前连杆七、第二组前连杆八、第二组前转轴一、第二组前转轴二、第二组前转轴三、第二组前转轴四、第二组前转轴五和第二组前转轴六，所述第二组前转轴一设置在后外连接座上，所述第二组前连杆组件的第二组前连杆一、第二组前连杆二的一端分别相互活动地连接在第二组前转轴一上，所述第二组前转轴六设置在框架的后侧架的外侧面上，所述第二组前连杆三、第二组前连杆四、第二组前连杆五以及第二组前连杆六的一端分别相互活动地连接在第二组前转轴六上，所述第二组前连杆一、第二组前连杆三以及第二组前连杆七的上端分别相互活动地连接在第二组前转轴二上，所述第二组前连杆二、第二组前连杆四以及第二组前连杆八的上端分别相互活动地连接在第二组前转轴三上，所述第二组前连杆五的一端通过第二组前转轴四与第二组前连杆七的中部活动连接，所述第二组前连杆六的一端通过第二组前转轴五与第二组前连杆八的中部活动连接；所述第二组后连杆组件包括第二组后连杆一、第二组后连杆二、第二组后连杆三、第二组后连杆四、第二组后连杆五、第二组后连杆六、第二组后连杆七、第二组后连杆八、第二组后转轴一、第二组后转轴二、第二组后转轴三、第二组后转轴四、第二组后转轴五和第二组后转轴六，所述第二组后转轴一设置在后内连接座上，所述第二组后连杆组件的第二组后连杆一、第二组后连杆二的一端分别相互活动地连接在第二组后转轴一上，所述第二组后转轴六设置在框架的后侧架的内侧面上，所述第二组后连杆三、第二组后连杆四、第二组后连杆五以及第二组后连杆六的一端分别相互活动地连接在第二组后转轴六上，所述第二组后连杆一、第二组后连杆三以及第二组后连杆七的上端分别相互活动地连接在第二组后转轴二上，所述第二组后连杆二、第二组后连杆四以及第二组后连杆八的上端分别相互活动地连接在第二组后转轴三上，所述第二组后连杆五的一端通过第二组后转轴四与第二组后连杆七的中部活动连接，所述第二组后连杆六的一端通过第二组后转轴五与第二组后连杆八的中部活动连接；所述第二组前转轴二与第二组后转轴二同轴，所述第二组前转轴三与第二组后转轴三同轴，所述第二组前转轴四与第二组后转轴四同轴，所述第二组前转轴五与第二组后转轴五同轴。 5.如权利要求4所述的成捆型材抓取臂，其特征在于，在所述后侧架的内侧面上设置了拉线编码器用于检测升降台的升降位置。 6.如权利要求4所述的成捆型材抓取臂，其特征在于，所述第一组前连杆七和第一组前连杆八、第一组后连杆七和第一组后连杆八同时处于相互关合状态时，其尾端相互错开且叠合在一起，而且，所述第二组前连杆七和第二组前连杆八、第二组后连杆七和第二组后连杆八同时也处于相互关合状态时，其尾端也相互错开且叠合在一起。 7.一种成捆型材的抓取生产线，其特征在于，在所述抓取生产线上使用了如权利要求1至6中任意一项所述的成捆型材抓取臂。 8.一种成捆型材抓取方法，其特征在于，其使用了如权利要求5所述的成捆型材抓取臂，其抓取成捆型材的方法包括如下步骤：步骤一、开始时成捆型材抓取臂处于初始位置，升降台位于最高点，第一组爪臂组件和第二组爪臂组件分别同时处于开合状态，当需要抓取成捆型材时，成捆型材抓取臂被移动到指定位置；步骤二、爪臂升降电机转动，并通过升降丝杆带动升降台及其上的爪臂开合电机和第一组爪臂组件、第二组爪臂组件同时下降；拉线编码器检测到升降台下降至指定位置时，升降电机停止转动；步骤三、同时，爪臂开合电机转动，通过第一组齿轮齿条副带动前内连接座下降和第二组齿轮齿条副带动后内连接座同时下降，使得第一组爪臂组件的第一组前连杆七和第一组前连杆八、第一组后连杆七和第一组后连杆八同时相互关合，以及，第二组爪臂组件的第二组前连杆七和第二组前连杆八、第二组后连杆七和第二组后连杆八同时也处于相互关合，同时抓取成捆型材；步骤四、爪臂升降电机反向转动，并通过升降丝杆带动升降台及其上的爪臂开合电机和第一组爪臂组件和第二组爪臂组件同时上升，拉线编码器检测到升降台上升至指定位置时，爪臂升降电机转动停止；步骤五、成捆型材抓取臂被移动到另一指定位置；步骤六、重复步骤二，将第一组爪臂组件和第二组爪臂组件同时下降到指定位置；步骤七、爪臂开合电机方向转动，通过第一组齿轮齿条副带动前内连接座上升和第二组齿轮齿条副带动后内连接座同时上升，使得第一组爪臂组件的第一组前连杆七和第一组前连杆八、第一组后连杆七和第一组后连杆八同时相互张开，以及，第二组爪臂组件的第二组前连杆七和第二组前连杆八、第二组后连杆七和第二组后连杆八同时也处于相互张开，使得抓取的成捆型材跌落到料框中；步骤八、重复步骤四，同时将成捆型材抓取臂移动初始位置，等待下一个工作循环。
所属类别：	发明专利