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一种线性转向汽车到的方向盘主动回正控制方法
| 专利名称： | 一种线性转向汽车到的方向盘主动回正控制方法 |
| 摘要： | 本发明公开了一种线控转向汽车的方向盘主动回正控制方法及汽车，包括：方向盘位置控制和回正速度控制。其中，方向盘位置控包括根据回正角度差值变化的非线性转角因子kx；方向盘回正速度控制包括随当前车速变化的非线性车速因子kv、随驾驶员手力变化的非线性手力因子kT、期望回正角速度以及回正转矩系数kr，本发明可以根据包括车速在内的车辆行驶状态及驾驶员手力平顺回正。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 吉林;22 |
| 申请人： | 吉林大学 |
| 发明人： | 靳立强;张志阳;彭祥龙;张荣林;李建华;田端洋;褚学聪;张骁;任思佳 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请日期： | 2019-05-29T00:00:00+0800 |
| 发布日期： | 2019-08-23T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201910454279.3 |
| 公开号： | CN110155161A |
| 代理机构： | 北京远大卓悦知识产权代理事务所(普通合伙) |
| 代理人： | 许小东 |
| 分类号： | B62D5/04(2006.01);B;B62;B62D;B62D5 |
| 申请人地址： | 130000 吉林省长春市前进大街2699号 |
| 主权项： | 1.一种线性转向汽车到的方向盘主动回正控制方法，其特征在于，包括： 通过转角传感器检测方向盘转角转矩传感器检测驾驶员手力Th； 计算修正后的回正力矩： 其中，Treturn为修正后的回正力矩，kr为回正转矩系数，用于将角速度指令转化为转矩；为方向盘的实际回正角速度，为方向盘转角，t为转动时间，为修正角速度，kx为方向盘位置增益系数，kv为车速增益系数，kT为手力增益系数，为期望回正角速度； 将所述修正后的回正力矩指令发送给路感电机从而控制转向轮方向。 2.根据权利要求1所述的线性转向汽车到的方向盘主动回正控制方法，其特征在于，所述回正转矩系数kr取值范围为0.1～0.15。 3.根据权利要求1所述的线性转向汽车到的方向盘主动回正控制方法，其特征在于，所述方向盘位置增益系数的拟合公式为： 其中，kx为方向盘位置增益系数为检测到的方向盘转角。 4.根据权利要求3所述的线性转向汽车到的方向盘主动回正控制方法，其特征在于，所述手力增益系数的拟合公式为： 其中，kT为手力增益系数，Th为驾驶员手力。 5.根据权利要求4所述的线性转向汽车到的方向盘主动回正控制方法，其特征在于，所述车速增益系数的拟合公式为： 其中，kv为车速增益系数，vveh为当前车速，其单位为km/h。 6.根据权利要求1所述的线性转向汽车到的方向盘主动回正控制方法，其特征在于，所述期望回正角速度取值为0.046～0.052rad/s。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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